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1.
一类非线性系统的自适应模糊滑模控制   总被引:39,自引:4,他引:35       下载免费PDF全文
对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能 力,提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法.控制结构中采用模糊系统自适应朴偿 过程的不确定性.利用李雅普诺夫理论,证明了控制算法是全局稳定的,跟踪误差可收敛到 零的一个邻域内.  相似文献
2.
滑模变结构控制理论及其算法研究与进展   总被引:30,自引:0,他引:30       下载免费PDF全文
针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.  相似文献
3.
非奇异终端滑模控制系统的设计方法   总被引:17,自引:1,他引:16  
冯勇  鲍晟  余星火 《控制与决策》2002,17(2):194-198
提出一种全局非奇异终端滑模控制器,可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性系统,证明了系统从任意初始状态到达滑模的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限,分析了终端滑模控制用于不确定性系统的跟踪精度,推导了系统跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系,根据给定的跟踪精度,可设计出合适的饱和函数,仿真结果证明了所提出方法的有效性。  相似文献
4.
模糊滑模控制研究综述   总被引:16,自引:0,他引:16  
傅春  谢剑英 《信息与控制》2001,30(5):434-439
本文介绍了90年代以来将模糊逻辑和滑模控制相结合的研究工作,着重描述了模糊控制和滑模控制的相似性、启发式模糊滑模控制、直接和间接自适应模糊滑模控制、模糊神经网络在滑模控制中的应用等方面的原理和方法,分析了它们的特点和联系,本文最后还展望了这一领域的研究方向.  相似文献
5.
张天平 《自动化学报》2002,28(1):137-142
针对一类不确定非线性系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数并利用Ⅱ型模糊系统的 逼近能力,提出了一种稳定自适应模糊控制器设计的新方案.该方案能够避免现有的一些自适 应模糊/神经网络控制器设计中对控制增益一阶导数上界的要求.通过理论分析,证明了闭环模 糊控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零.  相似文献
6.
基于模糊逻辑的一类非线性系统直接自适应控制   总被引:14,自引:0,他引:14       下载免费PDF全文
针对一类连续非线性不稳定系统,基于模糊逻辑提出了一种新的自适应跟踪控制方法,在此方法中,控制器由两部分组成:模糊逼近控制器(FAC)和模糊滑模补偿控制器(FSMCC),其中,FAC利用模糊逻辑系统全局逼近理论控制器,FSMCC用于全局补偿逼近误差和系统的不确定性及消除外部干扰的影响,整个闭环控制系统在Lyapunov意义下全局渐进稳定踊跃误差收敛于零的某一领域内,最后通过示例验证了本方法的有效性。  相似文献
7.
基于神经网络的不确定机器人自适应滑模控制   总被引:12,自引:0,他引:12  
提出一种机器人轨迹跟踪的自适应神经滑模控制。该控制方案将神经网络的非线性映射能力与变结构控制理论相结合,利用RBF网络自适应学习系统不确定性的未知上界,神经网络的输出用于自适应修正控制律的切换增益。这种新型控制器能保证机械手位置和速度跟踪误差渐近收敛于零。仿真结果表明了该方案的有效性。  相似文献
8.
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用   总被引:11,自引:0,他引:11  
针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法,首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法,仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振。  相似文献
9.
一类大系统的分散自适应模糊滑模控制   总被引:10,自引:2,他引:8       下载免费PDF全文
张天平 《自动化学报》1998,24(6):747-753
研究了一类具有未知函数控制增益的非线性大系统的分散模糊控制问题.基于滑模 控制原理和模糊集理论,提出了一种分散自适应模糊控制器的设计方法.通过理论分析,证明 了分散自适应模糊控制系统是全局稳定的,跟踪误差可收敛到零的一个领域内.  相似文献
10.
基于滑模变结构的倒立摆系统稳定控制   总被引:10,自引:0,他引:10       下载免费PDF全文
利用滑模变结构控制对一级倒立摆系统进行了有效控制.首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理,再利用滑模变结构控制方法对此模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控制规律,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振.最后在Matlab/Simulink上进行了仿真实验,实验结果说明滑模变结构控制方法是有效的.  相似文献
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