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1.
多移动机器人编队的分布式控制系统   总被引:19,自引:2,他引:17  
董胜龙  陈卫东  席裕庚 《机器人》2000,22(6):433-438
分布式控制是用于多智能体协调的系统设计方法. 编队控制是一种最常见的 协调问题.本文以机器人的运动模型和基于行为的算法为基础,对一种用于编队控制的分布 式控制系统进行了阐述和设计,并通过实验对系统进行了验证.  相似文献
2.
基于势函数的多机器人系统的编队控制   总被引:5,自引:0,他引:5  
贾秋玲  闫建国  王新民 《机器人》2006,28(2):111-114
提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法.文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数,利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论,设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律,并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件.算例仿真说明了这种控制方法的有效性.  相似文献
3.
移动机器人的时间最优编队   总被引:4,自引:0,他引:4  
针对移动机器人的最速编队问题,结合路径规划和任务分解,提出一种分派问题的新解法和时间最优的编队策略。该策略充分考虑了障碍物环境约束和各机器人运动时的相互影响,通过将系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和冲突协调问题来分别求解,降低了计算的复杂性,并能了快编队。  相似文献
4.
基于多任务的无人机编队控制研究   总被引:3,自引:1,他引:2  
考虑到多架无人机编队飞行的特点,将松散编队及协同思想应用到紧密编队控制中,提出了一个三架无人机协同作战编队的飞行控制系统设计方法;在编队飞行动力学模型的基础上,设计了基于特征结构配置的无人机横侧向控制律,进行指定航路的飞行控制;然后,设计编队控制器,两架僚机可紧紧跟随长机并保持队形稳定;仿真结果表明,设计的控制器可以控制多架无人机进行紧密编队飞行,具有一定的实用性和推广价值。  相似文献
5.
多移动机器人避障编队控制   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
研究了非完整移动机器人群的避障编队问题. 在次优化控制基础上, 通过对每个交互机器人求解指标函数存在耦合的优化问题提出了两种算法. 在终端惩罚项中加入了势场函数并且构造出相应的终端约束集. 关于系统稳定性及安全性进行了讨论. 仿真实例说明了所提算法的可行性.  相似文献
6.
一种基于势能函数的多智能体编队控制新方法   总被引:2,自引:1,他引:1  
提出一种针对移动障碍物的编队控制方法.在二次积分模型的基础上,采用了采用了势能函数 进行控制设计,该势能函数是基于电势场的概念提出的.在智能体和障碍物之间采用基于位置并加以速度修 正的势能函数,在智能体之间采用基于位置信息的势能函数.状态反馈的策略则用于控制智能体向目标移动. 此方法减小了整个势能场的复杂度,降低了局部极小值产生的可能.文章证明了这种控制方法的稳定性,并 用仿真说明了此种策略的控制效果.  相似文献
7.
移动机器人编队控制的现状与问题   总被引:1,自引:0,他引:1  
随着机器人向系统应用的方向发展,移动机器人编队控制问题成为研究的热点问题.为此,依据解决编队控制问题的不同思路,总结了编队控制的各种研究方法:基于行为法、人工势场法、跟随一领航法、虚结构法、循环法、模型预测控制法、分布式控制法,分别对几种编队控制方法的基本思想和特点进行总结和分析,最后从通用性、稳定性、鲁棒性和安全性等方面阐述了移动机器人编队控制理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题。  相似文献
8.
基于行为的机器人编队控制研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
崔荣鑫  徐德民  沈猛  潘瑛 《计算机仿真》2006,23(2):137-139,226
建立了一种基于行为的机器人编队控制结构模型,该结构采用分层控制策略,全局控制器根据当前所有机器人的状态从一个有限状态机中选择下一步机器人的行为,将协调控制量发送给各机器人,各机器人再通过局部控制器对自身进行控制。该结构模型简单、易行,并且适用于机器人不同任务的需要,具有很高的灵活性,而且易于仿真实现。在此基础上,将一类机器人模型进行反馈线性化,再根据编队控制的要求,利用后推方法设计控制律。仿真结果表明这种结构模型和控制算法是有效的。  相似文献
9.
基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对车式移动机器人的运动学模型特点, 提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法. 首先利用编队结构参数确定队形, 根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人, 把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪; 然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov 函数, 通过使该函数负定, 得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器; 最后在Microsoft robotics developer studio 4 (MRDS4) 中搭建3D 仿真平台, 设计了3 组实验, 所得结果表明了所提出方法的有效性.  相似文献
10.
编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
杨帆  刘士荣  董德国 《机器人》2012,34(1):120-128
以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性.  相似文献
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