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1.
针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.  相似文献   
2.
针对四旋翼飞行器参数不确定性和外部干扰敏感的问题,本文提出一种基于自抗扰控制器的控制系统设计方法.在为期望姿态和高度安排过渡过程的基础上,设计了扩张状态观测器对内扰和外扰进行估计并实时补偿,能够很好地克服飞行器的强耦合性、模型不确定性以及风速变化等外部干扰问题.此外本文还设计了非线性状态误差反馈控制律来有效抑制跟踪误差.在仿真平台上对自抗扰控制系统进行稳定控制、姿态跟踪、高度控制、抗扰性及鲁棒性实验,并与串级PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,本文所设计的自抗扰控制器不仅能够很好地估计并补偿系统所受内外部干扰,而且对四旋翼飞行器参数的不确定性具有较强的鲁棒性,能够满足飞行器姿态调节快速和高稳定度的控制要求,性能指标明显优于串级PID控制器.  相似文献   
3.
用电设备在设计和使用过程中,电磁干扰是重要的抑制对象。随着社会电气自动化水平的提高,越来越多的设备要面临越来越复杂的电磁环境,和对设备本身越来越高的抗电磁干扰性能。本文从对电磁干扰中最难防范的电快速瞬变脉冲群(即EFT/B,Electrical Fast Transient/Burst)干扰出发,分析其产生的机理和特点,有针对性的提出抗干扰策略,并通过分析相关干扰抑制方法提出改进方案,辅以试验测量结果,验证所提出的抗干扰策略的有效性。  相似文献   
4.
本课题根据新能源研究热点问题,针对其应用领域并结合手机充电本身的需求特点,设计出简便、节能、适用性高的小型太阳能手机充电站,根据太阳能电池的特点,分析小型太阳能手机充电站的实用价值与运用前景。  相似文献   
5.
本文介绍利用FPGA技术设计一种电梯控制器。该控制器遵循方向优先的原则,提供楼层用户的载客服务并指示电梯的运行情况,设计采用VHDL编程并进行了电路综合和仿真,文中给出了电梯控制器的时序仿真波形,仿真结果表明设计实现了电梯控制器的要求。  相似文献   
6.
高校大学生是现代教育的主体,但是他们的抗挫折能力令人堪忧。家庭、社会、感情、生活、学业是他们产生挫折感的主要成因,针对这些成因,可以从家庭教育、社会需求、学校管理以及学生个人方面着手建立四位一体的长效机制。  相似文献   
7.
韩雪 《电器评介》2014,(4):23-23
文章主要介绍了西门子S7-200系列可编程控制器(PLC)在自动化洗衣机系统中的应用。  相似文献   
8.
本文主要介绍了基于89C51系列单片机的教学用可编程控制器的设计,对其开发意义、设计思路及工作原理做了深入的分析。该可编程控制器抗干扰能力强,安全性能也高,由于价格低廉,因此具有较强的实用性,很适于合用各类高校电子、自动化等专业的实验教学使用。本文根据高校相关实验教学的具体需要,结合教学目的和技能要求,开发设计出这种适合教学使用的基于单片机可编程控制器件,并在本院自动化、机电一体化等专业自动控制实验中应用,证明其工作性能可靠,方便操作,能迅速为学生所掌握。  相似文献   
9.
考虑大规模风电接入的快速抗差状态估计研究   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
提出了精细化抗差最小二乘状态估计方法,用于解决大规模风电接入对状态估计带来的残差污染问题。该方法一方面在权函数中引入量测类型基准值,用于区分不同类型量测坏数据,提高了抗差状态估计的坏数据检测能力。另一方面,利用状态估计量测预校验信息,对SCADA量测进行预处理,形成坏数据参考因子,消除参数误差引起的坏数据误判,从而提高大规模风电接入电网的状态估计计算精度。同时使用Givens变换并行算法提升软件计算速度,提高抗差状态估计数据断面的实时性,实现精细化的快速抗差状态估计,以适应风电的大规模接入电网给分析控制类在线应用带来的影响。最后对某地区电网进行测试验证,证明该方法能够有效识别风电场遥测坏数据,消除其造成的残差污染,提高了估计计算速度和精度。  相似文献   
10.
实物在回路仿真是微型涡喷发动机控制器开发过程的重要一环。本文开展了接口模拟器设计技术研究,采用基于ARM内核的STM32F103芯片作为控制核心,对电源、信号采集、信号模拟、串口通信等功能模块进行设计,并基于ST公司提供的库函数编写下位机程序。制作了接口模拟器样件,进行了调试和实物在回路仿真实验,实验结果表明该接口模拟器达到了设计要求。  相似文献   
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