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从PID技术到"自抗扰控制"技术 总被引:246,自引:7,他引:239
从传统PID的原理出发,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器(TD),扩张状态观测器(ESO),非线性PID(NPID)等,并以此组合出高品质的新型控制器-自抗扰控制器(ADRC),从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。 相似文献
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大时滞系统的自抗扰控制 总被引:54,自引:3,他引:51
一个高阶被控对象含有几个小时常数惯性环节时,可简化成低阶时滞系统,依据这种认识,要用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象。数值仿真结果显示了自抗扰控制器控制大时滞系统的有效性。 相似文献
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韩京清先生1989年的《控制理论: 模型论还是控制论》一文, 反映了他对控制科学与工程实践的深刻理解和整体把握, 为日后自抗扰控制技术(active disturbance rejection control, ADRC)的创建和发展奠定了基础. 可以说它既是源头活水, 又是深入理解自抗扰控制的必经之路. 本文对控制论的范式、本质问题和基本原理进行了进一步的梳理和反思, 探讨了自抗扰控制思想的内涵和意义, 目的是为自抗扰控制技术和理论的进一步发展做好铺垫. 相似文献
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针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题, 提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法. 设计多个并联的扩张状态观测器, 分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿, 采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能. 各个关节的控制完全独立, 因而控制器结构简单、可靠、易于实现. 对所设计的关节分散鲁棒控制器的 Lyapunov 稳定性进行了分析, 证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的. 对 PUMA560 机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性. 相似文献
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研究了线性扩张状态观测器(Extended state observer, ESO)的估计能力,并且分析了在线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control, LADRC)下闭环系统的稳定性. 对于系统模型未知的情形, 给出了线性扩张观测器估计误差有界的证明, 并通过分析得出了如下结论: 在扩张状态观测器跟踪误差趋于零的前提下, 在线性自抗扰控制下的闭环系统可以实现对设定信号的精确跟踪以及输入-输出有界(Bounded input and bounded output, BIBO)稳定. 相似文献
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