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1.
自抗扰控制器及其应用   总被引:288,自引:12,他引:276  
自抗扰控制器是自动检测系统的模型和外扰实时作用并予以补偿的新型控制器。介绍了自抗扰控制器对时变系统,多变量系统,最小相位系统等不同对象的使用方法。  相似文献
2.
从PID技术到"自抗扰控制"技术   总被引:213,自引:6,他引:207  
韩京清 《控制工程》2002,9(3):13-18
从传统PID的原理出发,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节:跟踪微分器(TD),扩张状态观测器(ESO),非线性PID(NPID)等,并以此组合出高品质的新型控制器-自抗扰控制器(ADRC),从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。  相似文献
3.
自抗扰控制器的发展   总被引:91,自引:5,他引:86       下载免费PDF全文
以自抗扰控制器的发展为线索, 对其所蕴涵的新思想做一个系统的阐述. 并总结了在自抗扰控制器的研究过程中提出的一些有待解决的新课题.  相似文献
4.
大时滞系统的自抗扰控制   总被引:54,自引:3,他引:51  
一个高阶被控对象含有几个小时常数惯性环节时,可简化成低阶时滞系统,依据这种认识,要用高阶自抗扰控制器来控制低阶大时滞对象。数值仿真结果显示了自抗扰控制器控制大时滞系统的有效性。  相似文献
5.
自抗扰控制技术滤波特性的研究   总被引:35,自引:0,他引:35  
宋金来  甘作新  韩京清 《控制与决策》2003,18(1):110-112,119
给出了自抗扰控制技术用于滤波的研究结果,提供了一些仿真实例,结果表明,这种新型的控制技术对高频噪声具有较好的滤波特性,通过应用实例并与卡尔曼滤波相比,显示了其优越性和实用性。  相似文献
6.
异步电动机的自抗扰控制器及其参数整定   总被引:21,自引:1,他引:20  
刘鸣  邵诚 《控制与决策》2003,18(5):540-544
针对异步电动机的控制问题设计一种自抗扰控制器,并给出了该控制器的参数整定方案。仿真实验表明,该方案可以快速有效地得到自抗扰控制器的有效参数,使闭环系统具有快速稳定的跟踪性能。所提出的参数整定方案对自抗扰控制器的使用和推广具有参考价值。  相似文献
7.
自抗扰控制器参数整定与优化方法研究   总被引:16,自引:0,他引:16  
李海生  朱学峰 《控制工程》2004,11(5):419-423
根据自抗扰控制器(ADRC)对系统按所谓"时间尺度"来进行分类的特点,提出一种基于"时间尺度"模型识别和遗传算法的ADRC参数自整定及优化的方法。仿真表明:用简单线性模型对实际过程"时间尺度"的辨识简便易行。加入惩罚策略的浮点遗传优化算法能高效地完成控制器众多参数的大范围寻优,摆脱了ADRC控制器参数整定和优化对经验的依赖,具有广泛的应用价值。  相似文献
8.
大纯滞后纯积分对象的二阶自抗扰控制   总被引:14,自引:0,他引:14  
具有纯滞后的一阶惯性关节是研究滞后问题的典型对象,采用修改后的二阶抗扰控制器ADRC(Auto-Disturbance-Rejection Controller),研究了大纯滞后纯积分对象的控制,仿真表明,二阶ADRC能有效控制该类对象,并表现出较强的鲁棒性和抗扰性,而且在一定程度上不存在所谓的模糊型失配问题,此外,给出了滞后时间从0开始不断增加的控制器参数调整表和基于时间尺度的控制器参数调整依据,具有一定的工程实用价值。  相似文献
9.
一般工业对象的二阶自抗扰控制   总被引:13,自引:1,他引:12  
自抗扰控制器(Auto-Disturbance-Rejecion Controller,ADRC)在较广泛的一大类不确定系统和系统中存在强干扰的情况下表现出很强的适应性和鲁棒性。基于ADRC的控制能力,研究了用二阶ADRC来控制一般工业对象(一至三阶)的问题,理论分析和数值仿真结果表明,二阶ADR 不但能够控制存在扰动的一阶和三阶线性,非线性对象,而且控制效果也很理想,充分体现出非线性控制器的优点。另外,二阶ADRC的参数也容易调整。  相似文献
10.
串联型扩张状态观测器构成的自抗扰控制器   总被引:13,自引:0,他引:13  
张荣  韩京清 《控制与决策》2000,15(1):122-124
利用自抗扰控制器控制m阶对象,需要调整扩张状态观测器的m+1个参数。结构和参数相同的m个二阶扩张状态观测器串联而成的串联型扩充状态观测器,具有m+1阶扩张状态观测器的功能。用其构成的自抗扰控制器参数易于调整,便于工程应用。  相似文献
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