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1.
空间机器人系统的自适应控制   总被引:57,自引:3,他引:54  
对于载体姿态可控的空间机器人系统,本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法,当系统的动力学参数未知时,该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪,并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。  相似文献
2.
基于神经网络的模糊自适应PID控制方法   总被引:51,自引:0,他引:51  
李卓  萧德云 《控制与决策》1996,11(3):340-345
提出一种基于BP神经网络的模糊自适应PID控制器。该控制器综合模糊控制、神经网络与PID调节各自的优点,既具有模糊控制的简单和有效的非线性控制作用,又具有神经网络的学习和适应能力,同时具备PID控制的广泛适应性,仿真实验表明该控制器对模型、环境具有较好的适应能力和较强的鲁棒性。  相似文献
3.
基于BP神经网络的自适应控制   总被引:49,自引:2,他引:47  
本文利用BP神经网络对被控对象进行在线辨识和控制。为实现自适应控制,本文对specialised learning算法进行了改进,在此基础上,本文还提出了一种基于BP网络的自适应PID控制器。  相似文献
4.
一类非线性系统的自适应模糊滑模控制   总被引:39,自引:4,他引:35       下载免费PDF全文
对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能 力,提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法.控制结构中采用模糊系统自适应朴偿 过程的不确定性.利用李雅普诺夫理论,证明了控制算法是全局稳定的,跟踪误差可收敛到 零的一个邻域内.  相似文献
5.
模糊自适应PID控制器   总被引:38,自引:1,他引:37  
提出了一种模糊自适应PID(FAPID)控制器及其设计方法,并导出了FAPID闭环控制系统稳定的充要条件。FAPID控制器的设计分为相对独立的两步进行,设计方法简单,便于工程应用。仿真结果表明,与PID控制系统比较,FAPID控制系统鲁棒性大为提高,超调量大大减小,动态抗扰能力增强,较好地解决了快速性与小超调之间的矛盾。  相似文献
6.
对稳定的模糊自适应控制方案的研究与改进   总被引:32,自引:4,他引:28       下载免费PDF全文
张乃尧  金晖 《自动化学报》1997,23(2):160-166
对美国加州伯克利大学Li-Xin Wang1993年提出的模糊自适应控制方案的稳定性 条件进行了研究,证明了两个新的结论:1)原来的监督控制可以取消;2)渐近稳定的条件可由 w(t)平方可积放宽到w(t)→0.在此基础上,提出并证明了一种模糊自适应控制的新方案,它 能在任何情况下保证闭环渐近稳定,并在一定条件下还能保证参数收敛.对一阶不稳定与二 阶混沌两个控制对象的仿真实验结果表明,新方案的控制效果比Wang的方案有很大提高.  相似文献
7.
模糊控制研究的现状与新发展   总被引:27,自引:0,他引:27  
本文结合近年来模糊控制的最新研究成果,着重考察了模糊控制器的非线性特性及 自适应功能,特别讨论了模糊控制器的自适应功能的改善、模糊控制器的解析结构分析及模 糊控制系统的稳定性分析等问题,最后对于非线性自适应模糊控制新的研究方向进行了展望  相似文献
8.
一种约束输入的广义预测控制新算法   总被引:21,自引:0,他引:21  
金元郁 《控制与决策》2002,17(4):506-508,512
提出一种约束输入的广义预测控制新算法(GPCIC),该算法不必求逆矩阵,占用内存小,计算速度快,仿真结果表明,该算法具有良好的控制性能。  相似文献
9.
自适应延迟反馈控制混沌   总被引:20,自引:1,他引:19  
本文在延迟反馈控制混沌方法的基础上,提出了一种自适应调节延时时间,控制刚度的延时反馈控制方法,可以有效地把混沌控制到所需的周期轨道上去,控制时初始微扰较小,控制刚度不需计算李雅普诺夫指数来确定。  相似文献
10.
间接自适应模糊控制器的设计与分析   总被引:19,自引:1,他引:18       下载免费PDF全文
张天平 《自动化学报》2002,28(6):977-983
针对一类不确定非线性系统,基于王立新1994年提出的监督控制方案并利用Ⅱ型模 糊系统的逼近能力,提出了一种间接自适应模糊控制器设计的新方案.该方案通过引入最优逼 近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平 方可积或逼近误差上确界已知的条件.理论分析证明了闭环控制系统是全局稳定的,跟踪误差 收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.  相似文献
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