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1.
以四旋翼飞行器执行单元增益型故障的检测与重构为研究内容,设计基于滑模观测器的故障检测算法。针对飞行器姿态控制系统的驱动单元冗余特性,提出一种并行双降维观测器与超螺旋算法相结合的故障重构算法。对所提出的算法进行了理论分析,并通过数值仿真验证了所提出算法的有效性。  相似文献
2.
为克服瞬态工况下油膜动态特性对空燃比控制精度的影响,提出了一种二阶滑模空燃比控制策略。通过对发动机平均值模型的分析,确定其作为单输入单输出(SISO)系统的非线性形式,设计了基于Super-twisting算法的二阶滑模空燃比控制器并运用Matlab建模仿真。仿真结果表明,基于Super-twisting算法的二阶滑模控制器鲁棒性强;与PID控制器和一阶滑膜控制器相比较,控制精度和速度明显提高。  相似文献
3.
为实现一类不确定欠驱动系统在未知干扰情况下的鲁棒控制,针对传统滑模控制中存在的抖振问题,提出一种基于二次型Lyapunov函数的二阶Super-Twisting自适应滑模控制策略.首先,控制器的不连续项采用二阶Super-Twisting算法,将不连续控制作用在滑模量的二阶导数.然后,针对滑模面受不确定干扰影响的情况,为调节参数设计一种自适应律方法,该方法不受传统二阶滑模控制中干扰项的一阶导数边界已知的条件限制,保证滑模面在有干扰情况下的收敛,削弱控制器输入的抖振现象.最后,以两轮自平衡车为实验对象验证该方法,并与传统滑模及普通二阶滑模方法做仿真对比.仿真结果表明文中所提的二阶自适应滑模控制方法在控制效果和降低抖振方面表现更优.  相似文献
4.
针对一类高阶滑模算法收敛速度慢、控制作用不连续等不足,以二自由度轮式机器人为控制对象设计了改进算法.首先,引入虚拟控制项以增加系统相对阶的形式进行高阶滑模算法改进,得出了一种新的高阶滑模控制律.与原算法相比,系统收敛速度快、控制作用平滑连续.然后,为解决二阶超螺旋算法仅适用于系统相对阶为1的问题,以跟踪误差的高阶导数建立滑动量,构造适用于高阶系统的二阶超螺旋算法.最后,通过数值仿真验证了改进算法的有效性.  相似文献
5.
针对直流无刷电机的远程网络控制系统中的控制时滞和参数不确定的问题,采用线性非奇异变换将控制存在时滞的线性系统转化为无时滞系统;借助于二次型时间最优的方法,利用二阶超螺旋算法,设计出简单、易于实现的二阶滑模控制器。仿真结果表明,二阶滑模变结构控制器的有效性和正确性,算法对负载和参数的变化具有很强的鲁棒性。  相似文献
6.
针对受参数不确定和负载扰动影响的直流无刷电机的鲁棒速度控制问题,采用二阶滑模控制中的超螺旋算法设计速度控制器。控制器将不连续控制作用在滑模量的二阶微分上,不但保持了传统一阶滑模的性能,而且消弱了系统抖振。仿真结果表明,算法对负载和参数的变化具有很强的鲁棒性,有效地消弱了传统滑模的抖振现象。  相似文献
7.
本文研究了具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动水下机器人(AUVs)三维轨迹跟踪有限时间 预设性能控制问题, 提出新型预设性能函数和误差映射函数, 将受预设性能限制的轨迹跟踪误差转变为非受限的变 换后误差; 构造新的超螺旋(ST)扩张状态观测器, 在有限时间内实时估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动 引起的总扰动; 基于上述, 设计新的ST控制律, 实现了欠驱动AUV三维轨迹跟踪有限时间预设性能控制. 理论分析 证明了最终的AUV三维轨迹跟踪闭环控制系统的稳定性, 仿真及仿真比较结果验证了所设计控制律的有效性和优 越性.  相似文献
8.
相比于传统滑模控制算法, 超螺旋控制算法可以对系统的干扰进行精确估计并补偿, 因此可以显著提高闭 环系统的抗干扰能力. 然而, 对于采样控制系统, 由于采样频率的限制, 离散超螺旋控制算法在性能方面受到限制. 本文基于齐次系统理论提出了一种改进的离散超螺旋控制算法. 通过引入一个可自由调节的分数幂参数, 基于齐次 系统理论, 证明了所提出的改进控制算法可以使得闭环系统具有更高的控制精度. 仿真实例验证了理论的正确性.  相似文献
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