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1.
移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究   总被引:23,自引:1,他引:22  
本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程 .试验表明 :本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走 ,且具有良好的鲁棒性 .具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中 .  相似文献
2.
对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性.  相似文献
3.
移动小车的路径跟踪与镇定   总被引:8,自引:3,他引:5  
马保离  霍伟 《机器人》1995,17(6):358-362
本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题,给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律,证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径。文中还讨论了小车的镇定问题,给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案,最后给出了仿真结果。  相似文献
4.
张明路  彭商贤  曹作良 《机器人》1998,20(6):407-411
本文在分析移动机器人在路径跟踪中所产生的3种误差之间关系的基础上,提出了基于两个模糊子控制器的移动机器人路径跟踪纠偏的新方法,该方法简化了移动机器人的纠偏控制过程,改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度。  相似文献
5.
基于免疫模糊PID的小型农业机械路径智能跟踪控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法.该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统.其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法.最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验.当插秧机以1 m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4 cm,平均跟踪偏差为0.84 cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6 m,平均跟踪偏差控制在12 cm以内.仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走.  相似文献
6.
临界路径跟踪—测试产生与故障模拟的一种算法   总被引:2,自引:0,他引:2  
现有的数字电路测试产生算法,如D-算法、PODEM算法和FAN算法等,几乎都是针对每个给定的故障先求出它的一个测试,然后用故障模拟方法求出该测试所能检测的全部故障。测试产生和故障模拟是分两步进行的。本文提出用临界路径跟踪法进行测试产生和故障模拟,它是从电路的初级输出开始向电路的初级输入进行所谓临界路径跟踪。测试产生和确定该测试所能检测的故障是同时进行的,把测试产生和故障模拟紧密地结合在一起。 和PODEM算法、FAN算法一样,我们限于讨论组合电路中引线s-a-0和s-a-1的单故障。文中详细叙述了临界路径跟踪的策略,保证求得的测试集能覆盖电路中全部可测故障。测试的总数最多不超过电路中每个门单独的测试数的总和。  相似文献
7.
基于运动预测的路径跟踪最优控制研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对自动导引车的路径跟踪.提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下.从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明.对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.  相似文献
8.
考虑大气折射的天空场景真实感绘制   总被引:2,自引:0,他引:2  
传统的天空场景绘制方法大都是基于大气对天空光和太阳光的散射,它们没有细致考虑大气折射的影响,因此无法绘制出太阳和月亮场景在不同观测条件下形状、色泽、光晕的变化,文章提出了一种考虑大气折射的天空光模型,首先基于大气光学知识推导出大气折射率与气压、温度和水汽压的定量关系,详细计算了光线在大气中的折射轨迹,采用一种考虑折射的路径跟踪方法计算天空光强度的分布,并绘制出不同时间、不同季节、不同观测地点下更具真实感的太阳、月亮和星星的天空场景。  相似文献
9.
一种专家系统模糊解释器的设计与实现   总被引:2,自引:0,他引:2  
吴钊  项经猛 《计算机工程》2005,31(3):155-157
提出了一种专家系统模糊解释器的结构模型。该模型由规则模糊化部件、驱动解释部件和驱动输入事实部件组成。详细介绍了每个部件的设计原理和实现方法。阐述了采用预置文本和路径跟踪法的解释机制。采用动态生成控件技术和超文本技术建立了良好的人机接口。  相似文献
10.
非时间参考的移动机器人路径跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
王栋耀  马旭东  戴先中 《机器人》2004,26(3):198-203
基于非时间参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法 .首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的x轴投影作为非时间参考量 ,并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参考的运动学模型 ,据此设计以恒定速度跟踪期望路径的控制律 ,然后在此基础上给出跟踪任意几何路径的分段控制策略 .此跟踪控制系统所采用的参考量为非时间量 ,摆脱了时间因素的影响 ,因此能提高移动机器人在不确定环境中的跟踪能力 .仿真和物理实验表明了控制方法的有效性  相似文献
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