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1.
移动机器人的全局轨迹跟踪控制   总被引:26,自引:1,他引:25       下载免费PDF全文
考察了移动机器人的轧迹跟踪问题,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性,基于后退(backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简人了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。  相似文献
2.
移动小车的轨迹跟踪控制   总被引:19,自引:3,他引:16  
对由运动学模型描述的二自由度移动小车的跟踪问题进行研究。利用终端滑动模态技术设计控制律,使得移动小车能在有限时间内完全跟踪转动速度不为零的期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。  相似文献
3.
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制   总被引:14,自引:2,他引:12  
讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零,并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。  相似文献
4.
可移动机器人的运动学模型与控制原理   总被引:13,自引:1,他引:12  
赵新华  曹作良 《机器人》1994,16(4):215-218
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。  相似文献
5.
变动几何约束网络的运动学模型及其应用研究   总被引:7,自引:1,他引:6  
引入机器人学中的运动学分析方法研究了变动几何约束网络的运动学模型。基于ISO/TC213的特征分类,定义了三类变动几何约束(VGCs)给出变动几何约束网络(VGCN)的概念;基于旋量参数研究变动几何约束网络的运动学模型,给出此模型的一般表示式;并研究了此模型在计算机辅助公差设计中的应用。实例分析验证了该方法的有效性。  相似文献
6.
一种通用的机器人三维图形仿真的实现   总被引:7,自引:0,他引:7  
刘振宇  徐方  陈英林 《机器人》2001,23(5):404-406
机器人三维图形仿真是离线编程的一个重要内容,本文介绍了一种应用ActiveX编制的机器人三维图形仿真控件,包括机器人运动学硎垢建立方法和三维图形仿真的实现,这种控件具有很强的通用性,可与与多种编程环境兼容。  相似文献
7.
基于模糊PID的轮式移动机器人轨迹控制   总被引:4,自引:0,他引:4  
本文针对实际的轮式自主移动机器人轨迹控制和定位问题提出了一种解决方法。利用模糊PID复合控制器实现移动机器人的轨迹控制,利用陀螺、磁盘罗、里程计进行多传感器融合定位。在计算机仿真和实际的轮式移动机器人的轨迹控制、定位实验中,与使用PID控制器的方法进行了比较,结果表明了多传感器融合、 模糊PID在解决轨迹控制和定位问题上的优越性。  相似文献
8.
轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与分析   总被引:3,自引:0,他引:3  
宋章军  陈恳  杨向东 《机器人》2006,28(6):636-641
为解决圆形管道中轮式移动机器人的运动控制问题,分析了轮式移动机器人在圆形管道中的运动学特性.借助接触点的切平面,单个轮子在平面上的位置和运动描述方法被应用在圆管的柱面上.推导了单个轮子在柱面上纯滚动时轮心的轨迹和速度.运用刚体运动瞬时螺旋理论,对由两个固定轮和一个舵轮组成的(1,1)型三轮机器人在圆形管道中的运动进行了建模分析,并对此运动学模型进行了仿真.  相似文献
9.
工业机器人三维仿真系统的设计与实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文从运动学正问题和运动学反问题两方面,对机器人运动学模型的建立方法作了分析,讨论了一种通用的机器人三维仿真系统的设计与实现;本系统使用OpenGL和VisualC ,满足了在普通硬件平台上实现高质量实时三维动画的要求,提高了系统的易开发性和通用性。  相似文献
10.
叶军 《计算机仿真》2002,19(5):62-63,70
该文提出一种快速学习型神经网络,它不仅符合生物神经网络的基本特征,而且算法简单,学习收敛速度快,有线性,非线性系统辨识精度高优异特点。因此,此类神经网络非常适合于机器人运动学模型辨识及运动控制,仿真结果表明,基于快速学习型神经网络进行机械手运动学模型辨识有运动控制是合适的。  相似文献
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