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1.
基于CAN总线的运动控制系统的设计   总被引:3,自引:3,他引:5  
为同时实现运动控制系统的开放式通信和分布式控制,将CAN总线应用到系统各组成部分的通信控制中;以PC机为上位机,80C196KC单片机为智能节点的核心,设计了CAN适配卡及各智能节点,进而构成总线式运动控制系统;该系统是一个具有通用性的基于CAN总线的工业测控系统;该系统与传统的控制系统相比更易于改型和扩充,目前已应用于实际工程控制中。  相似文献
2.
节律性步态运动中CPG对肌肉的控制模式的仿真研究   总被引:2,自引:2,他引:4  
以神经振荡器理论和Dingguo Zhang等人研究的CPG模型为基础,结合了神经生物学和生物动力学的观点,并根据人体腿部的肌肉结构修正了Dingguo Zhang等提出的中枢模式发生器(CPG)的数学模型.修正后的CPG模型突破了原来仅反映单腿的节律性运动的局限性,能够更好地描述步态运动中双腿的节律性与协调性,使得修正后的CPG模型与实际情况更为一致.依据本文所提出的修正模型所做的数值模拟结果表明,我们所得到的CPG的输出模式能够很好的表现出人体节律性步态运动中神经系统的调节作用.  相似文献
3.
机电运动系统的快速建模与控制   总被引:1,自引:1,他引:0  
机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统,如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难点.分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性;并且针对摩擦力的局部性特点,提出了一种新颖、快速的辨识算法,以保证在芯片或嵌入式处理器上实施.设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制,证明了闭环系统的收敛性.通过仿真,验证了其良好的性能.  相似文献
4.
基于H<SUB>∞</SUB>范数优化的干扰观测器的鲁棒设计   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
研究干扰观测器的鲁棒优化设计方法, 应用H范数定义干扰观测器的优化性能评价函数, 把低通滤波器的设计问题转换为H闭环回路成形问题. 通过适当处理相对阶次条件等约束, 把带有约束的回路成形问题转换成无约束的H标准问题, 然后利用H标准问题的求解算法设计滤波器. 此外, 探讨了性能与频率加权函数的关系, 并在此基础上提出了加权函数的选取方法. 实验结果证明该方法设计简单, 且具有最优性和系统性.  相似文献
5.
一种网络化伺服电机运动控制系统设计   总被引:1,自引:1,他引:1  
针对电机运动控制系统网络化的发展趋势,设计了一种基于现场总线的网络化伺服电机运动控制系统;文章首先对该系统的硬件设计和各部分器件的功能和优势进行了描述,然后详细介绍了系统的软件工作流程,最后对所设计的网络化伺服电机运动控制系统的可靠性、实时性和易用性进行了验证和分析;现场总线技术和EPOS24-1数字式位置控制器在系统中得到了应用,设计的网络化伺服电机运动控制系统可靠性好,实时性高,具有一定的实用性和推广价值.  相似文献
6.
智能运动控制   总被引:1,自引:1,他引:0  
当前,人工智能正在吸引着众多科技工作者为其发展作出贡献,无疑地它是一门有着光辉前景的学科,它已渗透进很多学科领域,自动控制就在其中,并且已经形成了一个令人嘱目的新兴领域——智能控制。目前在智能控制的研究中,有着其它学科中所不具有的情况:一方面关于智能控制及有关的研究,已在多种行业技术领域中如雨后春笋般地发展起来;另一方面,诸如什么是智能,智能控制等最基本的问题,这个涉及定义之类的对事物最基本的了解和刻划仍然不能确切地给出。在不同领域中智能的含义是  相似文献
7.
两足步行机器人动态步行姿态稳定性及姿态控制   总被引:1,自引:1,他引:2  
本文提出了一种新型两足步行机器人动态步行实时控制方法,引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念,把两足动态步行控制分为姿态稳定性控制和步态稳定性控制两个相互联系的子系统,并从姿态稳定性分析出发,重点研究了各关节轨迹跟踪控制和系统整体动态平衡等问题,提出了姿态控制器的结构及设计方法.  相似文献
8.
自由飞行空间机器人系统的协调运动控制   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调 控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制 器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计 了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.  相似文献
9.
虚拟人步行和跑步运动方式的实现   总被引:1,自引:1,他引:7  
描述了虚拟人步行和跑步两种基本运动方式的实现方法。为确保虚拟人的行为符合真实环境中人体的运动规律和运动特征,根据对人体行走和跑步模型的分析,提出用关键帧,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的多重控制技术对人体的关节进行控制,实现了周期的步行、跑步等移动动作,接着通过引入运动特征参量,对已生成的移动动作加以修正,对不同人的个性化行为进行模拟,生成了不同速度、频率、步辐特征的走步和跑步动作。最后,利用动态仿真,能够交互地调整虚拟人运动的方向和速度,并使他在原地踏步、走步、跑步和转身这几种运动模式间进行转换。  相似文献
10.
基于Java 3D的空间机器人运动仿真系统*   总被引:1,自引:1,他引:0  
重点阐述了空间机器人仿真系统的体系结构、空间机器人运动分析与仿真建模、机器人避碰原则、空间机器人碰撞检测与避碰的实现、空间机器人仿真系统基于Java 3D的实现.  相似文献
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