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1.
论六种实时以太网的通信协议   总被引:27,自引:4,他引:23  
在研究工业网络实时性要求的基础上,给出了工业以太网和实时以太网的定义,深入分析了6种主要实时以太网的通信协议。并概要论述了以太网运动控制、网络安全和以太网延伸至现场设备级等关键技术。同时,较全面地概述了我国ERA实时以太网技术及其标准。  相似文献
2.
两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现   总被引:19,自引:0,他引:19  
黄永志  陈卫东 《机器人》2004,26(1):40-044
通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,􀁯并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.  相似文献
3.
基于ARM和MCX314A的嵌入式运动控制器   总被引:12,自引:6,他引:6  
ARM处理器是业界领先的低功耗、低成本、高性能32位嵌入式RISC微处理器,MCX314A是4轴3联动专用DSP运动控制芯片.文中提出以ARM微控器LPC2292对MCX314A进行控制的嵌入式运动控制器方案,论述了控制器硬件和软件系统的构成,给出了运动控制器在XY两轴数控伺服工作台控制中的应用实例.  相似文献
4.
两种补偿动态摩擦力的先进控制策略   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
丛爽 《自动化学报》1998,24(2):236-240
在小型DC伺服电机中,静摩擦力和库仑摩擦力的影响是相当明显的.本文提出 了改善系统响应特性的两种控制策略.第一种基于摩擦力模型的在线补偿.适用于变化信 号的跟踪.第二种基于自学习原理的重复控制,适用于周期信号的跟踪.两种控制策略均已 实施在计算机控制的伺服系统中.给出了与常规控制结果的对比.  相似文献
5.
智能移动机器人技术现状及展望   总被引:12,自引:0,他引:12  
智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等.本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来.首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构.其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点.最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势.  相似文献
6.
仿生眼的研究现状与发展趋势   总被引:12,自引:2,他引:10  
邹海荣  龚振邦  罗均 《机器人》2005,27(5):469-474
首先,在分析人眼眼球运动的特点和形式的基础上,详细介绍了国内外仿生眼研究对扫视性眼球运动、平滑性眼球运动、异向眼球运动、前庭动眼反射、视动反射等的模仿,最后总结了仿生眼研究的特点和发展趋势.  相似文献
7.
基于Fuzzy-PID的移动机器人运动控制   总被引:10,自引:1,他引:9  
高健  黄心汉  彭刚  杨其宇  杨涛 《控制工程》2004,11(6):525-528
移动机器人涉及到许多研究方向,运动控制是其中的基础。通过对移动机器人运动学模型进行分析,以足球机器人系统为实验平台,论证了Fuzzy-PID技术应用于移动机器人运动控制的可行性。将传统的PID控制与模糊控制相结合,通过PID控制实现控制的准确性,利用模糊控制提高控制的快速性。针对移动机器人运动控制中的实际问题,着重提出了基于误差分区的PID控制器和模糊控制器的设计方法。实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计。  相似文献
8.
基于PCI总线和DSP的运动控制卡的设计和实现   总被引:9,自引:3,他引:6  
针对数控系统的工作特点和要求,通过对TI公司新推出的DSP芯片(TMS320F2812)、FPGA芯片(EP1K50)和PCI接口芯片(PCI9052)的功能和特点的深入分析,讨论了一种基于PCI局部总线的运动控制卡的硬件实现。该卡采用DSP和FPGA取代了控制用的单片机,充分考虑和融合了上述芯片的资源和特点,能够较好地满足数控系统对运动控制部件的实时性和控制精度的苛刻要求。  相似文献
9.
基于MCX314控制器的数控机床运动控制系统   总被引:9,自引:0,他引:9  
分析了传统数控机床控制系统的缺陷,并针对MCX314运动控制器的特点,开发了一种高速度、高精度、高效率和高可靠性的数控机床运动控制系统。该系统已成功应用于某数控机床控制系统中,并且应用效果达到了设计目标。  相似文献
10.
基于运动控制卡的机器人智能切割系统   总被引:8,自引:8,他引:0  
本文介绍了基于运动控制卡的机器人智能切割系统的软硬件设计.该机器人具有四个自由度,采用三轴联动的工作方式,第三轴可与选定的两轴的运动轨迹保持正切.实验表明该机器人切割系统工作稳定,满足玻璃切割等行业的加工要求.  相似文献
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