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1.
面向位控机器人的力/位混合控制   总被引:8,自引:0,他引:8  
乔兵  吴洪涛  朱剑英  尉忠信 《机器人》1999,21(3):217-222
本文提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知约 束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划, 并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.仿真试验表明,该策略具有较高的力 控制精度和表面跟踪能力.  相似文献
2.
双轮移动机器人安全目标追踪与自动避障算法   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
设计了双轮移动机器人安全目标追踪算法和双回路的追踪与避障控制方案.内层控制回路是目标追踪的控制律,用来指导机器人追踪到指定目标并保持一定的安全距离,而且兼顾了机器人在运行速度上的限制和追踪的时间效率,其控制的渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明.当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物.仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性.  相似文献
3.
基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制   总被引:5,自引:1,他引:4  
姜力  蔡鹤皋  刘宏 《控制与决策》2001,16(5):612-616
提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性,最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。  相似文献
4.
基于阻抗控制的动态装配过程仿真研究   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
机器人化装配是一个复杂的动力学过程,在高速装配时不可避免地会对工件造成 损伤.为了寻求解决该问题的有效方法,根据采用阻抗控制方法推导出的装配过程的动力 学方程,提出了一种采用径向基函数网络(RBFN)来学习装配过程动力学的渐进学习机制和 通过梯度下降法调整阻抗参数的强化学习算法.数值仿真结果证明了该方法的有效性和渐 进学习的优越性.  相似文献
5.
基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
杨磊  高晓辉  刘宏  蔡鹤皋 《控制与决策》2004,19(11):1255-1258
介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.  相似文献
6.
控掘机器人作业过程中局部自主避障控制   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
杨毅  冯培恩  高宇 《自动化学报》1999,25(5):655-661
研究了挖掘机器人如何探测和处置力与几何障碍,阐述了挖掘机器人的避障方法. 在事先规划机器人挖掘和运土路径时,不考虑意外出现的障碍物;而在挖掘过程中,模糊局部 自主控制器将油缸压力、压力变化和位移信息作为模糊控制规则的输入量,产生处理力障碍 的控制信号.在运土过程中,通过构造几何障碍物前的"虚拟阻力区"和采用阻抗控制,实现障 碍的自主回避.实验表明所提出的方法是可行的.  相似文献
7.
基于阻抗控制的自适应力跟踪方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
李杰  韦庆  常文森  张彭 《机器人》1999,21(1):23-29
本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷,提出了一种自适应的力跟踪策略.它根 据力误差在线修正参考位置,使机械手的实际接触力跟踪期望力.这种方法对补偿误差、干 扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性,而且计算量小,符合实时控制的要求.实验研究证 明了该方法的有效性.  相似文献
8.
基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动,最终完成插轴入孔的动作.其算法简单,计算量小,修正量的计算可以在线进行,故能满足实时控制的要求.仿真结果表明了这种方法的有效性.  相似文献
9.
基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂   总被引:2,自引:1,他引:1  
针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.  相似文献
10.
用于TCSC阻抗控制的CMAC和PID复合策略   总被引:1,自引:0,他引:1  
TCSC的阻抗控制是实现TCSC其他控制功能的基础。为更好地实现TCSC对命令阻抗的响应,采用了一种新型阻抗控制策略——小脑模型神经网络(Cerebella Model Articulation Controller,CMAC)与PID复合控制策略。该控制策略能够实现被控对象的逆动态模型,同时保证系统能有效地抑制扰动,具有足够的稳定性。在Matlab/Simulink仿真环境下搭建两区域四机系统进行仿真.结果证实了该控制策略的有效性。  相似文献
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