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1.
提出一种基于三电机驱动的新型二自由度机器人关节.基于双电机消隙原理,提出一种二自由度关节多电机消隙机制,并针对消隙后的其他非线性因素的扰动影响设计了基于线性自抗扰算法的速度控制器.样机实验结果证明了关节结构的合理性,表明本文算法可为位置外环提供稳定性和鲁棒性较强的速度内环,可提高二自由度关节的位置精度.  相似文献   
2.
为研究机械手臂关节内部轴承的故障识别,使用SolidWorks和ADAMS建立了机械手臂的动力学仿真模型,对机械手臂关节内部轴承进行动力学仿真,通过多次更换不同故障轴承,分析在相同转速时肩部轴承与关节内部轴承在内圈、外圈、滚动体故障时振动加速度响应的区别,得到关节内部故障轴承的振动周期.采用了 Gammatone滤波器组,分别对外圈、内圈及滚动体故障冲击信号进行滤波处理,得到的仿真结果与理论计算结果具有良好的一致性,对机械手臂关节内部轴承的研究有重要意义,在一定程度上提高和完善了机器人技术水平.  相似文献   
3.
4.
米糠油或稻米油从很多方面来看都是一种健康植物油。与其他植物油相比,米糠油具有均衡的脂肪酸,拥有较高含量且独特的微量成分、微量营养素或不皂化物。目前研究表明,米糠油中的谷维素含量超过1.5%,提供了营养和药物功能。更多的研究在开展中来证明米糠油多方面的广泛功能。米糠油富含植物甾醇,有许多研究关注其营养应用价值。此外,米糠油含有生育酚和生育三烯酚,尤其后者具有许多特殊功能,如预防乳腺癌等。越来越多地营养学或生物学研究证明,当米糠油适当加工后在食品中使用时,具有特殊功能。因此,在学术研究和产业实践中,都在探索米糠油在食品和制药领域的应用。对米糠油的营养应用进展做简要综述。  相似文献   
5.
明确蛋白质与多糖之间静电相互作用对蛋白质结构和热特性的影响,可为深入理解两者静电复合物界面特性机制提供新见解。基于此,本研究借助紫外可见光谱、内源荧光光谱、圆二色谱、傅里叶变换光谱和差示扫描量热仪探究卵白蛋白(Ovalbumin,OVA)与壳聚糖(Chitosan,CS)之间的静电相互作用对OVA二级、三级结构及热特性的影响。结果表明,静电排斥力和静电吸引力都会导致OVA的结构发生去折叠,主要表现为色氨酸残基向亲水区域迁移且暴露程度下降;α-螺旋、β-转角和自由卷曲含量分别下降约26.9%、52.3%、6.0%,β-折叠增加约33.9%。此外,OVA的热变性温度也由于静电结合作用由78 ℃上升至83 ℃。这些发现可为利用多糖通过静电作用调控OVA功能特性提供参考和思路借鉴。  相似文献   
6.
大庆长垣喇萨杏油田经多年开发,已进入水驱、聚驱、三元复合驱并存阶段。注入溶液改变了储层的物理性质,地层水矿化度、含油饱和度、孔隙结构以及岩石润湿性等都会发生变化,不同的驱替方式导致了不同的储层地质特征。油层水淹后,电阻率、自然电位、微电极幅度差等测井响应的变化规律也不同。本文利用大庆油田丰富的密闭取芯检查井资料,系统的研究了化学驱后水淹层地质特征及测井响应特征分析,对提高水淹层测井解释的精度奠定了基础。  相似文献   
7.
六自由度机器人作为未来智能电网的重要组成部分,是一项值得研究的工作.本文从上位PC机、运动控制器、伺服系统等方面对六自由度运动控制系统进行了设计,并基于D-H坐标系对六自由度机器人进行运动分析.最后通过精确定位实验对六自由度机器人运动控制有效性进行了验证.  相似文献   
8.
针对三体对抗交战场景中的制导控制问题,综述了该领域的研究现状和发展趋势。将现有的研究方法分为三种类型:经典法、最优控制理论和微分对策理论,并对这三种方法的基本思想以及相关的研究成果进行了详细的介绍。结合研究现状以及实际的作战需求,展望了三体对抗中的制导控制问题未来可能的发展趋势,即不完美信息条件下的制导律设计以及基于博弈理论的多弹协同制导技术,为三体对抗中的制导控制问题的进一步研究提供了一定的参考。  相似文献   
9.
基于“强化转换层及其下部、相对弱化转换层上部”的抗震设计理念,提出了一级抗震大跨度预应力型钢混凝土(PSRC)空腹桁架转换层框架结构“三道防线抗震设防”的设计目标,明确了三道防线的具体划分方法、各防线内力调整措施初步方案以及主要抗震性能的量化控制指标。然后,以两榀不同上抬层数的8度(0.2g)一级抗震的两跨PSRC空腹桁架转换层框架结构为研究对象,在对初步方案设计结构进行罕遇地震水准下弹塑性时程分析的基础上,提出了提高转换柱弯矩增大系数和单侧最小配筋率的新方案,避免了罕遇地震作用下初步方案设计结构转换柱出现塑性铰数量较多、塑性铰转动较大的问题。在罕遇地震作用下,新方案设计结构不发生整体破坏和局部破坏,形成以第一道防线梁充分出现塑性铰耗能的“梁柱混合出铰机制”,各防线均满足量化控制指标要求,结构设计达到了“三道防线抗震设防”目标。最后,在极罕遇地震下,进一步检验了新方案下“三道防线抗震设防”设计方法的有效性。  相似文献   
10.
"课程思政"是新时代推进高校思想政治工作和落实立德树人根本任务的战略举措,是实现全员育人、全过程育人、全方位育人的重要途径。分析理工类课程在"课程思政"推进过程中存在的问题与难点,以福建开放大学理工专业开展"课程思政"的创新特色举措为依据进行探索和实践。  相似文献   
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