小型球形水底观测机器人设计分析与实现

面向水底信息获取和环境观测需求,基于球状壳体抵抗水压能力强,转动水阻力小,便于姿态控制特点,提出球形水底观测机器人构型,由螺旋桨推进、姿态调节和复合滚动装置组成欠驱动六自由度水下移动平台,球壳作为密闭舱保护内部电子器件,结合重摆以滚动形式实现水底滚动。通过对机器人流体力学仿真计算出水动力系数并建立水下动力学方程,进一步对机器人的螺旋桨推进、飞轮转向和球壳滚动进行分析,得出球壳优化尺寸以及飞轮匹配惯量和球壳滚动特性。基于球形机器人水下移动平台和地面监控软件的水底观测系统架构,研制出球形水底观测机器人原理样机,结合机器人的构型和运动特点制定出降落、滚动和调姿三段式水底运动观测策略,水池试验表明设计的球形水底观测机器人水中推进速度可达到1.4m/s,水底移动速度可达到0.5m/s,姿态调节速度可达到30°/s,能够实现水底图像采集,辅助岸上科研人员执行水底观测任务。     

挤出胎面质量缺陷的原因分析及解决措施

研究挤出胎面过程中出现的胎面胶与基部胶脱层、胎面花纹沟底部不平及胎面气孔率高的问题,提出解决措施。通过采取在口型上板胶料进口面的相应脱层位置开流胶槽、在下板胶料进口面花纹沟底开流胶槽及严格控制胶料停放时间等措施,挤出胎面质量缺陷明显减少,返回量大幅度降低,一次合格率明显提升,胎面的生产成本和能耗也明显降低。     

沉埋法隧道防水技术

沉埋法隧道防水技术花象娟（上海隧道工程股份有限公司隧道施工技术研究所２００２３３）用沉埋法建造水底隧道已有８０多年的历史。沉埋法也称预制管段沉放法，可用于建造大断面的水底隧道。一般先根据设计，隧道断面用挖槽机械在水底挖槽，然后，将预制隧道管段逐节沉放...     

水底隧道沉船荷载的研究

从动量原理出发导出水底沉管隧道和盾构隧道的沉船荷载计算公式 ;以某河口附近可能沉船情况为例 ,计算沉管和盾构隧道的沉船荷载。     

浅谈南京长江水底隧道的前期工作

介绍了供高速铁路使用的沉管隧道──南京长江水底隧道的概况、特点，论述了前期工作的必要性并提出了前期工作的主要内容。     

履带车辆识别地面不平状态的一种方法

履带车辆对不同地表感受到的粗糙程度可以用支重轮位置偏离静平衡位置的程度以及车辆悬挂部件、行走装置的参数来表示，因而可估计在附近一段区域内各种工况下对换挡的要求。在车辆行驶方向上分析履带车辆在不同地面情况下支重轮偏离静平衡位置的各种情况，结合车辆的支重轮个数及履带与地面接触面积，给出表示地面不平状况的计算式。该地面不平状况可用来作为履带车辆自动变速智能换挡的一个输入参数。     

全力以赴保障首都供水安全——2015新的形势 新的任务

<正>2014年是北京市自来水集团百年供水史上极不平凡的一年,大事多、喜事多。在这一年里,自来水集团全体干部职工齐心协力、迎难而上,圆满完成水价调整并首次实施居民阶梯水价、成功应对城区日供水量3次刷新百年供水记录的夏季供水高峰、顺利迎接南水北调水源进京,各项供水安全保障工作取得了新的成效。2015年是全面深化改革的关键之年,也是全面完成"十二五"规划的收官之年。2015年,我们将以"水质安全,     

风机叶轮离心浇注模改进设计

通过对叶轮结构及其模具的分析，从模具定位方式，叠片方法入手，对叶轮离心浇注模进行了改进设计，增加了定位套和定位压圈，减少原来的叶片隔板，使叶片均匀分布。保证了叶轮叶片与叶轮轴套同心，从而减少了叶轮整体的初始动平衡量，达到减小风机自振动振幅。