下肢外骨骼机器人踝关节建模及动力学仿真

下肢外骨骼机器人是一种具有辅助助力和医疗康复功能的智能型机械装置。本文通过对人体踝关节结构分析,设计了被动气弹簧踝关节下肢外骨骼机器人,并建立了被动踝关节力学模型;利用OpenSim获得了正常人行走时一个步态周期髋、膝关节步态数据,将其导入ADAMS对所设计的下肢外骨骼机器人踝关节未加气弹簧和加气弹簧两种模型进行了动力学仿真,通过对两种模型运动曲线对比分析,验证了所设计的下肢外骨骼机器人在步态行走和动力学方面的可行性和正确性。     

一种下肢运动意图识别算法性能实时测评系统* .txt

摘要：对腿部运动意图识别算法的实时性能进行综合可靠的评价是实现下肢假肢灵活稳定控制的前提。提出一种逐层分级的基于下肢运动意图识别算法的实时测评方法，对算法的可靠性、稳定性以及运动意图识别速度进行综合评价。利用开发的运动意图识别算法评测系统，对基于肌电信号源和机械信号源的两种运动意图识别算法进行了实时性能测试，发现肌电信号源的算法识别时间大于机械信号源算法，但是其算法稳定性优于机械信号源算法。进一步地，还利用该评测系统有效地区分出正常识别策略与异常识别策略，发现正常策略的动作识别稳定系数比异常策略高25%左右。因此，所提的基于下肢运动意图识别算法的实时测评方法，能够对不同信号源算法以及不同识别策略的实时性能进行有效评价，为智能下肢假肢控制系统开发提供可供参考的测试平台。 .txt     

车辆主动式稳定杆系统的研究现状及展望

针对车辆主动式稳定杆在结构设计、动力驱动、控制策略等方面的问题,总结分析了主动式稳定杆的工作原理,深度阐述了国内外主动式稳定杆的研究现状,对其进行了具有理论指导意义的综述。首先分析了国内外现有的主动式稳定杆的结构形式,总结了不同形式稳定杆的适用场合;其次对主动式稳定杆进行了轻量化的分析,论述了国内外在稳定杆轻量化方面的研究进展及应用;最后从主动稳定杆的控制策略以及应用现状上对其进行了详细的综述,总结出了目前主动式稳定杆在研究中存在的问题以及有待深入研究的方向。研究结果表明:对车辆主动稳定杆的轻量化设计、控制策略的优化以及提高系统鲁棒性等研究具有一定价值。     

踝关节前外侧软组织撞击综合征的关节镜诊疗分析

目的 :探讨关节镜对踝关节前外侧软组织撞击综合征的诊断价值及临床疗效。方法 :2013年7月至2014年8月,我科行关节镜手术治疗踝关节前外侧软组织撞击综合征患者14例,所有患者均行踝关节镜切除撞击的软组织,并送病理检查。全部患者均术后门诊定期随访,采用AOFAS系统进行疗效评估。结果 :术后平均随访7个月(6~13月)。9例患者踝关节前外侧疼痛完全缓解,4例患者残留活动后轻度疼痛,1例患者活动后仍疼痛明显。所有患者关节活动度都有不同程度改善。AOFAS评分从术前平均49分(41~69分)提高到术后平均86.7分(71~94分)。术前术后有显著性差异(P<0.05)。结论 :关节镜是踝关节前外侧软组织撞击综合征的有效确诊方法,同时行相关治疗后疗效满意,创伤小,恢复快。     

一种柔性踝关节助力机构研究

为解决传统的刚性外骨骼助力机构限制人体关节运动的自由度和大幅增加人机惯量的问题,设计了一种柔性踝关节助力机构,并提出了一种根据足底压力传感器估计踝关节力矩大小和变化趋势的算法。最后,通过实验证明了这种踝关节助力机构的可行性和有效性。     

双循环水流窗系统夏季能效分析

建立双循环水流窗模型,以深圳地区某空调房间为例,通过数值模拟的方法分析系统的运行能效、建筑节能潜力和静态投资回收期。结果表明,与双层玻璃幕墙相比,双循环水流窗可削减室内得热量和空调制冷负荷;当内层水流层的入口水温≤20.0℃时,水流窗内表面温度低于室内温度,起到供冷作用;双循环水流窗适用于制冷季长、气温高的地区;内层水流层入口水温的下降,有利于内层水流循环得热量的增加,对外层水流循环的吸热效率的影响较小;双循环水流窗在特定气候条件下的静态投资回收期在8年以内。研究结果可为双循环水流窗进一步的研究和应用提供理论基础。     

村镇住宅建设与太阳能利用

通过对我国太阳能资源分布情况的分析以及太阳能应用可行性研究,提出了一种既节约能源又节省投资的太阳能绿色建筑设计方案.将建筑设计技术与太阳能利用技术相结合,建造一种利用南外墙进行集热和蓄热的被动式太阳房或利用太阳能热水循环技术的主动式太阳房,解决严寒季节供暖问题以及生活热水供应问题,对发展村镇建设,提高人居环境质量,创建"和谐社会"有着重大的现实意义.     

基于高频信号的输电线路主动式保护

现行输电线路的故障类型和故障性质判别均依据线路中电气量的变化特征被动判断,对于某些线路运行状况,往往因缺乏主动性而造成保护误动或拒动。针对这个问题,借鉴纵差保护输电线载波通信技术,分析高频信号在输电线路各种故障时的传播特性,提出了一种基于高频信号的输电线路主动式保护。该保护通过向输电线路发射高频信号,主动判断输电线路的故障类型和故障性质。仿真验证结果表明,这种输电线路主动式保护可以准确判断出输电线路中各种类型的故障,并通过延时循环判断,可靠区分瞬时性故障和永久性故障。     

主动式冷梁空调系统适用性研究

主动式冷梁(Active chilled beam)作为辐射供冷末端的一种重要形式,具有节能、舒适等优势。本文首先根据主动式冷梁系统的工作原理,提出了3个反映其冷却性能、系统能效和结构特点的评价指标。在不同室外气象参数条件下,校核计算了主动式冷梁系统的适用范围,得出中国除部分高湿度临海地区需增加一次风系统表冷器排数外,绝大部分城市采用常规表冷器便可达到室内的负荷要求。而后,通过对3个评价指标的计算,进一步探讨了主动式冷梁系统在中国不同地区的适用效果,得出冷却性能和系统能效均按自西向东、自南向北的方向递增,而结构产生的性能优势变化趋势相反。由此可见,在中国北方地区,尤其是东北地区,采用主动式冷梁空调系统能效更高,优势更明显。     

浅谈建筑被动式节能设计

提出建筑节能设计的正确理念应当是以被动式设计为基础，以主动式设计为补充；并就建筑的场地及单体建筑两个方面介绍了常用的被动式节能设计的方法.