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为了提高对原始红绿蓝(RAW)和标准红绿蓝(sRGB)2种格式的真实噪声图像的去噪性能,提出了一种基于卷积神经网络的阶梯式图像去噪方法。第一阶段,利用单个通道内空间结构信息对图像各个通道独立去噪,获得初步去噪结果。第二阶段,利用噪声图像在不同通道的相关性进一步去噪,获得增强的去噪结果。在所提方法中引入误差反馈机制来减少采样带来的信息损失;使用密集残差连接模块使得提取到的噪声图像特征能更有效地复用和传播;利用通道注意力使得网络有选择性地增强信息量大的特征,抑制无用特征。将所提方法与常用的其他去噪方法比较,实验结果表明,在达姆施塔特噪声数据集的RAW/sRGB数据集上,所提方法分别达到了49.55 dB和39.55 dB的峰值信噪比(PSNR);在跨通道数据集达到了39.52 dB的PSNR,较目前绝大多数方法具有更好的性能。 相似文献
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共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义. 相似文献
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静脉穿刺机器人研究进展 总被引:1,自引:1,他引:0
随着医疗技术的发展,静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段,目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成,自动化需求日益强烈.为了减轻医护人员的精神和体力负担,推进医疗自动化和智慧医疗的发展,在巨大的社会经济前景的激励下,静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点,各大研究机构相继发布各自研究成果.简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状,详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术,总结了存在的问题和面临的挑战,并对未来发展趋势进行了展望. 相似文献
7.
管道振动给石化设备的安全运行带来严重的隐患。基于直接速度反馈控制原理,利用主动阻尼装置向振动管道系统施加控制力,实现了对管道振动的主动控制。利用根轨迹法分析了控制系统的稳定性,实验验证了惯性作动器的动态特性对系统稳定性的影响,在增益系数过大时观察到了系统失稳的现象。以加速度信号作为评价指标,对不同反馈增益系数下主动阻尼装置对管道振动的控制效果进行了对比,并探究了主动阻尼装置的有效作用频带。结果表明,在反馈增益系数选择合理的情况下,主动阻尼装置对作动器线性工作频带内(20~50 Hz)的管道振动都能有较好的控制效果,最高降幅可达80%。最后对主动阻尼装置的设计和使用提出了参考意见,为振动控制效果的进一步提高提供了思路。 相似文献
8.
智能化是未来火炮武器系统的发展趋势。根据未来战场智能化装备的需求及国外智能火炮武器的发展现状,给出了智能火炮武器系统的定义,分析了以OODA循环为模型的火炮武器系统智能化内涵,总结提炼了以认知为基础、有中心及无中心智能协同、资源池能力柔性重组、算法和算力等智能火炮的主要特征。构建了以智能感知、智能决策、智能控制、智能反馈为环节的智能火炮武器的系统架构,探讨了关键环节的智能化应用模块。最后阐述了火炮武器系统智能化所涉及的关键技术,为火炮武器的智能化技术发展提供了借鉴。 相似文献
9.
为了实现永磁同步电机(PMSM)驱动系统的高精度跟踪控制,提出了新型积分时变滑模控制策略,该策略考虑到系统的非线性和耦合特性对动、静态性能的影响,首先采用反馈线性化原理将系统模型线性化,然后为了加快动态响应过程,采用单回路结构取代串级结构设计积分时变滑模控制器。针对负载扰动的问题,设计了一种以负载转矩为观测对象的扩张状态观测器,并将观测值反馈到控制器中以克服扰动对性能的影响。最后在永磁同步电机实验平台上开展了对比实验研究,通过实验结果可以看出,积分时变滑模控制器使系统具有无超调、快速性的优点,提高了系统的动态和稳态性能,扩张状态观测器能够快速跟踪负载的变化,增强了控制器对负载扰动的鲁棒性。 相似文献
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