深度元学习在无人驾驶中的应用前景

在无人驾驶发展的初期,科学家们依靠数学方法与计算机视觉领域的相关技术创造出无人驾驶算法,其性能和安全性都不是很理想。近年来,随着深度学习的不断发展,无人驾驶领域出现了越来越多与深度学习相关的优秀算法。与传统算法相比,与深度学习相结合的无人驾驶算法有着更为优秀的性能,无人驾驶技术也随着深度学习的发展不断向商用化推进,其中具有代表性的产品即为近年来美国特斯拉公司生产的车辆,其拥有较为完善的辅助驾驶系统,可以将其看作一款非常典型的无人驾驶产品。本文将从目标检测以及目标跟踪两个领域分析深度元学习在无人驾驶领域中的应用前景。     

唐长安坊内用地的二元性对其形态演变的影响

唐长安坊内用地存在一种二元性，是因制度的影响不同而使同一空间范围呈现出权贵用地和普通坊民用地空间权益显著差异的状态。文章从土地分配、向街连通、用地管理、违章处置四方面论证了这种二元性的制度根源，涵盖了制度的立法、行政、执法三部分。二元性导致的兼并与买卖、租赁与经营等现象加剧了坊内空间管理的复杂化，在经济发展和社会变迁的影响下，推动了唐长安里坊形态的演变。     

一个具有前向安全和后向安全的可验证多关键字可搜索加密方案

随着现代社会软硬件技术的快速发展，云计算技术对于客户端的数据存储和计算提供了巨大的帮助，为用户节省了大量成本.而在存储的同时，用户可以通过可搜索加密（SE,Searchable Encryption）技术，对存储数据进行加密搜索，同时确保数据的安全性和搜索隐私性.本方案使用公钥加密实现了数据拥有者和数据使用者之间的多关键字可搜索加密，数据使用者搜索时以出现频率最少的关键字作为主关键字进行加密搜索，并且云服务器对每个索引密文只需要一次计算即可得到准确的多关键字搜索结果，最大程度降低了无关文件的访问，节约了大量时间成本.而在存储和搜索过程中，我们认为云服务器是诚实且好奇的系统，它会诚实地为用户存储数据，并正确执行存储和计算过程，但是其会对存储的数据产生好奇感，即窥探用户的数据，并且对每次的搜索结果很感兴趣.为减少多关键字可搜索加密方案的信息泄露，提高安全性，提出的方案具有前向安全和后向安全的特性，在动态更新时为每次更新的状态创建一种隐式结构，使得云服务器只需要保存最新一次的更新状态就能保证对所有数据进行搜索，并且每个更新状态只保存前一次更新状态的信息，实现了前向安全性;通过将每次对文件的更...     

烯丙基聚烷氧基环氧醚的制备及其性能

针对烯丙基聚烷氧基环氧醚中存在催化剂和钾钠离子含量高,导致制备的三元共聚嵌段硅油反应活性差的问题,研究了在无相转移催化剂的条件下制备烯丙基聚烷氧基环氧醚的方法,表征了产物的结构,分析了制备条件对产物pH值与环氧指数的影响;以其为原料制备了三元共聚嵌段硅油,并对棉织物进行柔软整理,分析了整理后织物的亲水性、手感及物理力学性能。结果表明:当原料烯丙基聚氧乙烯醚、环氧氯丙烷和氢氧化钠的量比为1∶2.5∶1.5,冰醋酸的添加量是过量氢氧化钠的1.1倍时,产物烯丙基聚烷氧基环氧醚的环氧指数为1.77 mol/kg,pH值小于7,精制后钾钠离子含量可降低到5 μg/g以下;织物经过硅油整理后具有较好的亲水性,当整理液质量浓度为30 g/L时,毛效达到7.3 cm,手感评级达到4.7级以上,织物整体性能有所提高。     

高精度夹芯阀外径动态视觉测量系统

为了解决人工测量夹芯阀外径效率低、精度低的问题，本文设计了一套高精度夹芯阀外径动态视觉测量系统。该视觉检测系统能够处理带有毛刺干扰的夹芯阀图像，从而以实现夹芯阀凸台外径的高精度测量。首先，针对上料装置的定位偏差，提出一种基于连通域分析的夹芯阀轮廓动态跟踪方法，能够快速动态跟踪夹芯阀轮廓ROI，针对夹芯阀的复杂外形，提出一种鲁棒的去除毛刺干扰的算法，能够剔除掉偏差较大的坏点。再对正常轮廓点使用最小二乘算子实现外径测量。试验结果表明，该测量系统能够准确地测量出 ?16mm、?33.5mm、?38mm三种规格的夹芯阀的外径值，重复精度分别能够达到0.003mm、0.005mm和0.006mm，完全满足夹芯阀的检测要求，在实际工业应用中具有良好的可行性。     

新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。