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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
逆变型分布式电源(IBDG)的输出由其控制策略决定而具有很强的非线性,使传统配电网的短路电流计算方法不再适用,而配电网的不对称更是进一步增加了其短路计算的难度。根据对称分量法推导出不平衡配电网的故障点各序电流,提出一种基于序网络迭代修正的不平衡配电网短路电流计算方法,在每一次迭代中,根据当前节点各序电压分别修正IBDG的输出电流和各不对称元件补偿电流源的输出电流,利用节点电压方程得到新的节点各序电压和故障点各序电流,直到满足收敛条件。最后,基于PSCAD/EMTDC对含IBDG不平衡配电网的进行了仿真计算,验证了所提方法的准确性和有效性。  相似文献   
3.
针对标准长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络用于时间序列预测具有耗时长、复杂度高等问题,提出简化型LSTM神经网络并应用于时间序列预测.首先,通过耦合输入门与遗忘门实现对标准LSTM神经网络的结构简化;其次,从门结构控制方程中消除输入信号与偏差实现进一步精简;然后,采用梯度下降算法更新简化型LSTM神经网络的参数;最后,通过2个时间序列基准数据集及污水处理过程出水生化需氧量(biochemical oxygen demand,BOD)质量浓度预测进行实验验证.结果表明:在不显著降低预测精度的情况下,所设计的模型能够缩短训练时间,减少LSTM神经网络的计算复杂度,实现时间序列的预测.  相似文献   
4.
针对径向电磁悬浮控制提出了一种Magnet / Simulink 联合仿真的方法。首先在Magnet 软件中建立径向电磁悬浮系统的模型, 在Simulink 中搭建PID 控制电磁悬浮系统的程序框图, 然后将 Magnet 中的径向电磁悬浮系统模型导入Simulink 控制程序中, 建立径向电磁悬浮系统Magnet / Simulink 联合仿真控制模型, 最终实现了径向电磁悬浮系统PID 控制仿真。结果表明: Magnet / Simulink 联合仿真方法可实现对悬浮控制过程中的电磁力、转子速度、转子位移等参数变化情况的实时监测; Magnet / Simulink 联合仿真方法不但提高了电磁悬浮控制仿真的效率, 且为探究控制方法或控制器参数对电磁悬浮系统的影响提出了一种新的思路。  相似文献   
5.
为延长带鱼鱼丸保质期,以带鱼鱼丸为原料,分别在250、300、350 MPa压力下处理5 min,以冷藏期间鱼丸菌落总数、总挥发性盐基氮(total volatile base nitrogen,TVB-N)含量、pH值为指标,并结合感官评价、色值、凝胶强度及质地剖面分析,探究超高压处理对冷藏带鱼鱼丸保鲜效果的影响。结果表明:超高压处理可显著降低贮藏期内鱼丸菌落总数、TVB-N含量,延缓pH值的增加;超高压处理对鱼丸色泽无负面影响,同时能较好保持鱼丸冷藏期间感官特性、色值、凝胶强度、硬度及弹性。对照组和超高压组鱼丸的菌落总数分别在冷藏的第21天和第56天超出105 CFU/g;随冷藏时间延长,对照组鱼丸感官评分明显下降,贮藏14 d后产生异味,第21天时感官已不可接受;超高压组鱼丸感官评分在贮藏35 d内均无明显变化,其中300 MPa处理5 min组在冷藏49 d后感官评分仍在5 分以上,但第56天时感官不可接受。综合考虑,对带鱼鱼丸进行300 MPa超高压处理5 min,可延长其冷藏货架期约35 d。该结果可以为超高压技术在鱼糜制品保鲜中的应用提供依据。  相似文献   
6.
基于超高效液相色谱-串联四极杆飞行时间高分辨质谱(ultra-high performance liquid chromatography-triple quadrupole-time of flight tandem mass spectrometry,UPLC-Triple-TOF MS/MS)法对巴氏杀菌乳中的磷脂成分进行分析鉴定。采用色谱柱ACQUITY UPLC? BEH C18(2.1 mm×100 mm,1.7 μm),以流动相A水-甲醇-乙腈(1∶1∶1,V/V)和流动相B异丙醇-乙腈(1∶1,V/V)进行梯度洗脱,在电喷雾电离正模式下采集数据。依据高分辨质谱提供的保留时间、准分子离子、二级碎片等脂质分析数据,并结合标准品碎裂方式等信息,共鉴定出磷脂分子68 种。其中,磷脂酰胆碱22 种,占比7.98%;磷脂酰乙醇胺17 种,占比56.60%;磷脂酰丝氨酸10 种,占比1.70%;磷脂酰肌醇7 种,占比1.33%;鞘磷脂12 种,占比32.39%。本研究采用灵敏度高、精密度及稳定性良好的UPLC-Triple-TOF MS/MS方法实现了对牛乳中磷脂的全面定性与定量分析。此方法检测出的牛乳磷脂信息完整、磷脂种类多于其他检测技术,可为牛乳的磷脂研究提供数据基础。  相似文献   
7.
以玉米淀粉为原料,用流变分析、食品物性分析、差示扫描量热分析、低场核磁共振成像分析等研究冷藏过程中不同含量(相对玉米淀粉干基质量的1%、3%、5%和7%)皂荚糖胶对玉米淀粉老化特性的影响。动态流变时间扫描结果表明:随着老化时间的延长,玉米淀粉的弹性模量增加,皂荚糖胶的加入使复配体系弹性模量的变化率减小,一定程度上抑制玉米淀粉的短期老化;凝胶强度实验表明:随着冷藏时间的延长,玉米淀粉凝胶体系的硬度值增加,皂荚糖胶的加入使玉米淀粉形成质地更柔软的凝胶,硬度值明显降低;差示扫描量热测定结果表明:随着皂荚糖胶含量的增加,复配体系的老化率逐渐减小。用低场核磁水分运动性实验方法,通过5%皂荚糖胶加入前后淀粉凝胶中自由水、结合水和不易流动水含量的对比证实该胶对凝胶的水分分布有较大的影响;该研究能进一步丰富植物胶体对淀粉老化性能影响的理论。  相似文献   
8.
油茶多酚是油茶籽中最重要的次生代谢产物之一,与油茶籽油的品质、色泽和氧化稳定性等紧密相关,但受提取条件、鉴定方法和加工工艺影响较大。为进一步了解油茶多酚的化学性质及潜在利用价值,本文对油茶籽油中多酚化合物的研究现状进行综述。明确了油茶多酚与油茶籽油抗氧化作用的关系,探讨了油茶多酚提取、鉴定的常规和新型方法,重点阐述了油茶多酚与品种、制油工艺、精炼步骤和预处理措施等的相关性,剖析了油茶多酚在适度加工条件下对改善油茶籽油氧化稳定性的影响。为油茶籽油适度加工过程中多酚的保留及调控、天然健康营养油茶籽油产品的增效开发提供一定的理论依据。  相似文献   
9.
构建下转换荧光-适配体免疫层析试纸条用于食品中黄曲霉毒素B1(aflatoxin B1,AFB1)的快速高效检测。体系中AFB1存在会减弱下转换荧光-适配体纳米颗粒层析至T线时与AFB1半抗原的结合能力,从而导致下转换荧光信号衰减,进而实现对AFB1的高效检测。该方法在AFB1质量浓度1~40 ng/mL范围内与荧光信号呈良好的线性关系,线性相关系数为0.994,检测限为0.287 ng/mL。该方法利用稀土掺杂荧光纳米颗粒的长寿命发光及近红外荧光特性,有效降低了生物背景荧光干扰并提高了检测体系的特异性。该方法在AFB1的快速高灵敏检测中具有良好的应用前景。  相似文献   
10.
建立一种超高效液相色谱-串联质谱法测定不同种类陈年老茶中16 种真菌毒素的方法。样品经甲酸-乙腈(10∶90,V/V)溶液提取,提取液加入QuEChERS盐包振摇离心,过OASIS PRIME HLB小柱和dSPE净化管处理,以ACQUITY UPLC HSS T3 C18色谱柱分离,采用电喷雾正离子的多反应离子监测模式,茶叶基质匹配标准溶液。结果显示:16 种真菌毒素在各自浓度范围内呈良好线性关系(R>0.999);在茶叶基质中3 个不同添加水平下的加标回收率在63.4%~109.7%之间,相对标准偏差为1.7%~11.3%,方法检出限为0.03~7.00 μg/kg。选取了121 份陈年老茶样品进行检测,1 份乌龙茶样品检出黄曲霉毒素B1,含量为34.0 μg/kg,1 份红茶样品检出赭曲霉毒素A,含量为1.6 μg/kg。本方法稳定、准确、灵敏、快速,能够满足各种茶叶样品中多毒素残留分析的需求。  相似文献   
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