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1.
针对固定节点数的渐近最优快速扩展随机数算法(RRT*FN)精度低、收敛到最优值速度慢等问题,提出一种改进的RRT*FN路径规划算法,并用于解决二维静态环境下的移动机器人全局路径规划问题.首先,改进算法使用与RRT*FN算法相同的均匀采样方法进行路径搜索,当搜索到一条初始路径时,在之后的路径规划中使用启发式采样方法.在之后的每次迭代中,改进算法在椭圆子集采样方法与路径点邻近区域采样方法中随机选择一种作为当前采样方法.然后,当树中的总节点数达到预设值时,对树中的叶子结点采用加权方法进行删除.通过给予采样区域内的叶子结点更高的权重,从而将采样区域外的叶子结点以更高概率删除,得以保留树中的高性能节点,以便提高算法性能.最后,通过仿真实验验证改进算法的有效性. 相似文献
2.
针对传统算法、智能算法与强化学习算法在自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径规划中收敛速度慢、学习效率低的问题,提出一种启发式强化学习算法,并针对传统Q(λ)算法,设计启发式奖励函数和启发式动作选择策略,以此强化智能体对优质行为的探索,提高算法学习效率.通过仿真对比实验,验证了基于改进Q(λ)启发式强化学习算法在探索次数、规划时间、路径长度与路径转角上都具有一定的优势. 相似文献
3.
4.
在假设条件下建立单U型装配线第一类平衡规划模型,根据表达产品作业优先关系的邻接矩阵特征,确定入口和出口候选作业集合,依据综合阶位值大小依次选择分配作业,求解单U型装配线平衡问题.结合小算例,详细说明了改进启发式算法的求解过程并编程计算,运用改进启发式算法程序计算了32个经典算例,将计算结果和评价指标分别与启发式算法和遗传算法进行对比,验证了该改进启发式算法有效,且计算速度快、计算结果稳定. 相似文献
5.
东海中低渗、特低渗油气藏资源占总资源量的90%以上,低渗、特低渗油气田的有效开发是东海目前主要攻关方向,应用水平分支井可有效提高常规低渗油气田单井产能,未来将规模应用水平分支井开发低渗油气田。因此,通过分析东海已实施水平分支井,深入总结研究水平分支井钻井技术既可以提高作业时效,又为东海油气田的大力开发提供可靠的技术保障。此文从侧钻工具、钻头、悬空侧钻工艺、隔墙等方面深入分析水平分支井钻井技术,结合东海XX气田水平分支井现场实钻情况,总结出水平分支井在东海油气田现场应用的关键技术,为以后水平分支井在东海的推广和应用提供了大量可借鉴的经验。 相似文献
6.
随着可穿戴设备的发展与普及,基于可穿戴传感数据进行人体行为检测展现了巨大的研究价值.目前大多人类行为识别工作都是基于视频图像展开的,然而,使用计算机视觉技术进行人类行为识别存在2个挑战:一是很难使参与数据采集的人员在自然状态下采集真实状态下的运动数据,在开展数据采集之前往往需要对参与数据采集的人员进行培训并严格规范其采集动作,最终得到的数据将是背离真实生活的数据,其研究价值将大打折扣;二是数据采集过程中还涉及采集人员的隐私保护问题.为此,提出一种基于深度学习的数据特征提取方法.首先在灵活设置卷积核的基础上引入神经网络的分支结构多尺度提取原始数据的深度特征;然后将各分支得到的数据特征进行融合并作为下一个卷积层的输入.实验结果表明,与目前主流方法相比,该方法在MHEALTH,WHARF和USCHAD这3个标准数据集上的准确率和召回率都取得了更好的效果.此外,该方法还在2个较新数据集Stanford-ECM Dataset和DATAEGO上做了验证,结果表明该方法具有较好的泛化能力. 相似文献
7.
图的最小支配集在许多领域有广泛应用,但其求解是一个NP问题.针对现有近似求解算法的复杂度和精度有待改进的问题,基于粗糙集理论提出一种低复杂度、高精度的最小支配集启发式求解算法.首先,利用图的邻接矩阵构造诱导决策表,证明了图的最小支配集与其诱导决策表的最小属性约简等价.然后,提出一种启发式的最小支配集近似算法.该方法采用前向和后向搜索机制,有效提高了最小支配集求解的近似精度;采用累积策略计算诱导决策表的正域,有效降低了计算复杂度.最后,在公用数据集上与典型算法进行了实验对比分析,结果表明该算法在运行效率方面具有明显优势,能得到更高精度的近似最小支配集,且输出结果具有较好的稳定性. 相似文献
8.
针对启发式算法通用性较差的问题,建立了多目标柔性作业车间绿色调度模型,设计了一种超启发式遗传算法对问题进行求解。首先,建立了以最大完工时间和最小能耗为目标的柔性作业车间绿色调度模型,并设计了超启发式遗传算法对模型进行优化求解;然后,对于高层启发式策略采用遗传算法,随机生成初始种群,对种群进行了选择、交叉和变异操作,并且在常规算子基础上,结合柔性作业车间调度特点设计了9种适应该问题的算子,同时对于低层问题域种群采用了贪婪初始化方法生成;最后,通过基准算例验证了算法的运行效率,通过实例验证了算法的性能。研究结果表明:与参考算法相比,采用贪婪初始化生成初始种群的算法其收敛速度较快,运行效率较高,且不容易陷入局部最优;通过超启发式遗传算法获得的解中最大完工时间的最小值为64,最小能耗为647,解的质量不差于其它算法,算法的通用性较强。 相似文献
9.
秦媛媛 《安徽电子信息职业技术学院学报》2021,20(1):19-24
启发式算法是解决组合优化问题的良策,介绍了一种改进的启发式算法和该算法在解决组合优化相关问题上的应用,分析该算法的详细流程,并通过仿真实验验证该算法的性能,并对其优势和不足进行了分析。 相似文献
10.
针对目前海上生产平台出现的井喷失控事故, 设计了“三分支”引火筒装置。在从源头控制井喷抢险作业时能够借助“烟囱效应”将流体/火焰引至上方,降低井口区温度,提高井喷抢险作业的安全性。“三分支”引火筒装置主要由引火筒、悬挂筒、主轴及悬挂装置、锁定及支撑装置组成。作业时可根据井口分布调整3个引火筒之间的角度和高度,配合钢丝绳和绞车进行井喷抢险作业。对各部分结构进行了阐述并且对结构强度及恶劣工况下的吊装进行了有限元分析。分析结果表明:装置强度满足要求;在200×104 m3/d气井井喷环境下最大等效应力为492 MPa,最大偏移量为348.02 mm,在6级风环境下最大等效应力为495 MPa,最大偏移量为353.12 mm,均满足抢险作业需求。研究结果可为生产平台井喷抢险引火筒研发提供参考。 相似文献