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1.
针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题, 提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法. 利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器. 该方法无需事先指定包围编队形状, 可实现对移动目标的速度估计, 且保证机器人之间的障碍规避. 严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部. 最后, 仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 相似文献
2.
大型在线系统在不同终端中的客户端由于兼容问题和频繁迭代容易出现前台显示故障,如控件覆盖、乱码等。由于传统系统后台的指标监控方法无法应对症状繁杂的前台故障,提出利用用户反馈动态检测前台故障的方案,通过对用户反馈的实时分析,挖掘其中关键信息动态构建监控指标,来表征并覆盖各种类型的前台故障。进一步设计快速在海量指标中进行异常检测的两阶段算法,实时地检测出指标中的异常并反映故障。该方法在多个真实大型在线系统中均获得了良好的检测效果,准确率达70%,召回率超过90%。 相似文献
3.
4.
城轨牵引供电系统实际运行涉及电、磁、热、力等多物理域耦合作用,以及多时间、空间尺度变化过程。然而,传统建模仿真方法尺度分离、机理单一,难以对系统的多尺度和多物理域状态进行统一描述及全面分析。因此,首先提出一种城轨牵引供电系统多尺度和多物理域建模仿真方法,采用Simscape平台和模块化、组件化、可视化建模思想,设计多尺度和多物理域的系统级建模框架;然后基于并行协同交互策略,提出一种模式自适应的多尺度仿真方法,实现多尺度模型之间的有机高效融合;接着基于分级多域反馈,提出系统级的多物理域仿真方法,保证多物理域模型的耦合交互仿真;最后基于仿真验证了所提出的多尺度和多物理域建模仿真方法的有效性,表明多尺度和多物理域模型能够统一描述系统在多个物理域下的宏观及微观特性,全面、充分地表征系统运行的实际物理过程。 相似文献
5.
该文提出了一种基于支持力反馈的肝脏虚拟手术仿真系统,支持力反馈的肝脏虚拟手术仿真实现流程主要包括CT影像的肝脏三维重建、空间场景构建、实时动态交互设计、反馈力的手术操作仿真。虚拟仿真环境搭建完成后,用户能够通过头盔式显示设备HTC Vive Pro及其所配备力反馈手柄在虚拟手术场景中进行肝脏手术切割的沉浸式知识学习及实际操作训练。针对临床病例的病灶特征,通过肝脏医学CT断层扫描影像的获取及处理,获得基于VR虚拟现实漫游系统所需三维重建人体肝脏模型;通过真实手术场景的设计与手术操作的模拟仿真,设计了一套包括肝脏病理知识学习与实际手术切割缝合的仿真系统,并引入头盔式虚拟漫游设备及力反馈的震动手柄,进行了人体肝脏手术的虚拟仿真应用系统实现,为医学手术培训仿真提供了一种有效的应用场景解决方案。实验结果表明,该方法能够有效应用于基于CT影像三维重建的虚拟漫游场景呈现,尤其是在医学手术培训仿真领域,具有很强的应用创新价值。 相似文献
6.
为实现对高超声速飞行器横滚角度数值、纵滚角度数值的同步控制,使飞行器元件呈现出相对平稳的运动状态,设计基于微分几何反馈线性化的高超声速飞行器控制系统。利用电源管理模块电路,更改电机驱动器元件的连接形式,根据螺旋桨转动速率,调试IMU惯性传感器、GPS定位、PID控制器三类下级硬件设备的实时运行状态,完成高超声速飞行器控制系统的主体应用结构设计。按照飞行器运动轨迹的微分处理结果,计算控制向量反馈指标的具体数值水平,再通过解析几何信号的处理方式,确定线性化姿态解算表达式,实现基于微分几何反馈线性化的飞行器控制程序设计,结合相关硬件应用设备,完成对高超声速飞行器控制系统的研究。实验结果显示,微分几何反馈线性化原则能够有效控制横滚角度数值、纵滚角度数值与理想角度数值之间的差值水平,在促进高超声速飞行器平稳运动方面具有较强的可行性价值。 相似文献
8.
9.
塔康作为近程无线电导航系统,为飞机提供与地面台的距离和方位角度等信息,但由于硬件工艺、环境等限制,其测量精度极易受到噪声的影响。针对这一问题,提出了一种新型的方位角估算方法。该方法在最小二乘法的基础上,创新性地增加了误差检测功能和拟合数据反馈的功能,通过误差检测功能去除超过误差门限范围的接收数据,再利用平均后的拟合数据反相替代去除的数据,将整合后的数据用于最小二乘计算,得到更精确的方位角度。利用新方法,在SNR为23 dB、基准角为35°的仿真条件下,得到方位角为35.25°,相比于最小二乘法的测试结果误差降低了0.54°。随后,在基准角为35°~305°、SNR为13~38 dB(以5 dB为间隔取值)的6种测试环境下进行验证,新算法较最小二乘法测量精度提升了10%~90%,进一步表明了新算法的普适性。最后,新算法经过FPGA在硬件平台进行测试,其方位角相比于最小二乘法测量结果误差降低了1.6°,为后续塔康系统性能的提升起到了推动作用。 相似文献
10.
覆盖反馈的灰盒Fuzzing已经成为漏洞挖掘最有效的方式之一.广泛使用的边覆盖是一种控制流信息,然而在面向污点风格(taint-style)的漏洞挖掘时,这种反馈信息过于粗糙.大量污点无关的种子被加入队列,污点相关的种子数量又过早收敛,导致Fuzzing失去进化方向,无法高效测试Source和Sink之间的信息流.首先,详细分析了现有反馈机制在检测污点风格漏洞时不够高效的原因;其次,提出了专门用于污点风格漏洞挖掘的模糊器TaintPoint.TaintPoint在控制流轨迹的基础上加入了活跃污点这一数据流信息,形成活跃轨迹(livetrace)作为覆盖反馈,并围绕活跃轨迹分别在插桩、种子过滤、选择和变异阶段改进现有方法.在UAFBench上的实验结果表明:TaintPoint检测污点风格漏洞的效率、产出和速度优于业界领先的通用模糊器AFL++及定向模糊器AFLGO;此外,在两个开源项目上发现了4个漏洞并被确认. 相似文献