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1.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提
出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物
体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还
提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检
测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了
6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。 相似文献
2.
为了实现万吨生产线产能扩大后的用煤量需求,单台煤立磨产量已无法满足,面对同时运转两台煤立磨出现的问题,逐步进行分析,查找原因,通过将入磨热风管一分为二,解决了风量分配不均、工况波动造成的磨机振动跳停等一系列问题,效果显著。 相似文献
3.
建立了基于高效液相色谱的一种简单、快速、准确定量分析25份食用油中没食子酸丙酯(PG)、没食子酸十二酯(DG)、叔丁基对苯二酚(TBHQ)、丁基化羟基茴香醚(BHA)和二丁基羟基甲苯(BHT) 5种合成抗氧化剂的方法。结果显示,5种合成抗氧化剂(PG、DG、TBHQ、BHA和BHT)的质量浓度在10~70μg/m L范围内与色谱峰面积呈良好线性关系,相关系数均大于0.999,检出限为0.27~0.34μg/kg,加标回收率为84.56%~101.12%,相对标准差在1.27%~4.82%之间。该方法具有良好的精确度和准确度,且在13 min内可完成5种合成抗氧化剂的分离,能够适用于食用油中合成抗氧化剂的检测分析。 相似文献
4.
目的:研究产香菌生物转化对罗汉果提取物挥发性成分的影响。方法:以植生拉乌尔菌(Raoultella planticola VP4-4)对罗汉果提取液进行生物转化,采用同时蒸馏萃取、气相色谱—质谱法分析罗汉果提取液生物转化前后挥发性成分的变化。结果:罗汉果发酵物中挥发性成分主要香气成分或香气前体物包括棕榈酸、岩芹酸、亚麻酸、2-甲基丁酸、己酸、油酸乙酯、棕榈酸乙酯、苯乙醛、5-甲基糠醛、苯甲醛、壬醛、糠醇和对乙烯基愈疮木酚等,生物转化产生了具有天然浓郁奶香的香兰素;酸类物质由6种增加到11种,相对含量提高至60.07%;其他酯类、羰基类、烷烃类、醇类、酚类等物质相对含量分别降低至30.72%,4.07%,0.81%,0.34%,0.29%;发酵后化合物种类增多,由50种增加至64种。结论:生物转化赋予了罗汉果发酵物花香、果甜香、奶香等丰富的天然香气,减少了大分子刺激性成分的种类和相对含量,起到了增香减杂的作用。 相似文献
5.
向罗生 《湖南工业职业技术学院学报》2021,21(3):19-25
易经是中华文化的重要源头,是中华民族文化自信的重要内容.本质易学建立了一个易经理论及运用的知识系统,主要通过"观物取质、取质成象"的方法,抽取事物发展的内因和外因本质要素,按易经思维方法设卦,并纳入易经系统,进行成象比类和分析推演.其目的 与意义在于:一是传承中华传统文化精髓,并融汇东、西方哲学思想和科学方法于一体;二是有利于易经的科学化、现代化,开辟了易经推广的一条新路;三是在科学预测领域,具有广泛的应用价值. 相似文献
6.
针对带有视场约束的多飞行器协同攻击静止目标问题,提出一种分布式协同导引律。通过速度坐标系下交战运动方程,将非线性运动模型转换为2阶智能体模型、相应的视场约束转换为智能体类速度约束。结合速度约束一致性协议设计了一种到达时间协同导引律,实现了带视场约束条件下的多飞行器协同攻击。研究结果表明:提出的导引律克服了传统协同导引律存在数值奇点的问题,协同过程不需要进行导引律的切换。通过数值仿真和对比研究验证了所提导引律的有效性,并在测量噪声与通信延迟存在的情况下依然具有稳定的制导性能。 相似文献
7.
以鸡转化生长因子β-3(transforming growth factor beta-3,TGFB3)基因、猪朊蛋白(prion protein,PRNP)基因和鸭、牛生长激素(growth hormone,GH)基因为靶基因,设计合成特异性引物和TaqMan探针,通过对实时荧光聚合酶链式反应(polymerase chain reaction,PCR)体系和反应条件的优化,建立同时检测速冻食品中鸡、鸭、猪和牛源性成分的实时荧光PCR检测方法。结果表明:本研究所建立的方法只在鸡、鸭、猪或牛源性成分存在时才产生特异性扩增曲线,表明该方法具有良好的特异性;且对鸡、鸭、猪和牛源性成分的最低检测质量浓度分别可达到10.0、1.0、10.0、10.0 pg/μL,具有良好的灵敏性;应用建立的检测方法对市售34 份速冻食品鸡、鸭、猪和牛源性成分进行同时检测,能够实现对速冻食品中4 种动物源性成分的有效检测,进一步分析发现,15 份速冻食品源性成分测定结果与外包装标注成分不一致。本研究所建立的同时检测速冻食品中鸡、鸭、猪和牛源性成分的实时荧光PCR检测方法具有良好的特异性和灵敏性,且操作简单、适用范围广,能够满足日常检测需求。 相似文献
8.
为研究中深层地热地埋管运行的影响因素,分析西咸新区中深层地热地埋管供暖系统的长期运行结果,并结合关中地区地质数据,建立深度为2510 m的中深层地埋管换热器全尺寸模型,采用数值模拟法研究实际岩层分布下地埋管的运行、结构和材料因素对其取热能力的影响。结果表明,西咸新区某项目1号地埋管和2号地埋管两个地埋管,其平均取热功率均在310 kW以上,具有优良的取热能力。地埋管进水温度随季节变化明显,并引起用户侧负荷及热泵回水温度的波动。在结构方面,随内管径由63 mm增至125 mm,平均出口水温和换热功率分别降低1.9%和4.8%,但内管径过小将影响内管运行的安全性,综合安全和换热两方面因素,最佳内管径应选取ϕ110 × 10mm规格;随外管径由168.3 mm增至244.5 mm,平均出口水温和换热功率分别增加3.5%和9%,综合成本和换热两方面因素,最佳外管径应选取ϕ 177.8 × 19 mm规格;在运行方面,地埋管出口水温随着流量的增加而减小,换热功率随着流量增加而增加;出口水温随着进水温度的升高而上升,换热功率也随之减小。在材料方面,减小内管导热系数和增加固井材料导热系数均能增加地埋管出口水温和换热功率,考虑换热功率变化和成本因素,在工程中导热系数为0.42 W/(m∙K)的内管和导热系数为3 W/(m∙K)左右的固井材料。 相似文献
9.
10.
该研究采用感官评价、电子鼻及顶空固相微萃取(headspace solid phase microextraction,HS-SPME)和同时蒸馏萃取(simultaneous distillation extraction,SDE)结合气质联用(gas chromatography - mass spectrometry,GC-MS)探究大麦苗粉(Barley green powder,BGP)对白鲢鱼糜制品风味品质的影响。结果表明,BGP、鱼糜制品和添加BGP的鱼糜制品通过SPME法分别鉴定出39、25和28种挥发性成分,通过SDE法鉴定出29、45和56种挥发性成分。BGP通过SPME法吸附更多烃类化合物;鱼糜制品通过SDE法萃取到更多醛、醇类化合物。将气味活度值(Odor Activity Value,OAV)大于1的1-辛烯-3-醇、己醛、庚醛、辛醛、壬醛、2,4-庚二烯醛、2-辛烯醛、2-癸烯醛和2,4-癸二烯醛确定为白鲢鱼糜制品的主要挥发性成分;苯乙醛、糠醛和乙酸香叶酯确定为BGP的主要挥发性成分。BGP添加到白鲢鱼糜制品中,对鱼腥味贡献较大的己醛、庚醛、1-辛烯-3-醇含量分别下降了42.38%、35.06%和10.71%,且另检测到了苯乙醛和糠醛等香气物质。结合TBARS值可知BGP能抑制鱼糜脂质氧化,且其香气成分对白鲢鱼糜制品的腥味具有掩盖作用。因此BGP对白鲢鱼糜制品有良好的去腥效果,1%添加量可明显改善鱼糜制品风味品质。 相似文献