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1.
对纯棉织物采用柠檬酸(CA)/丁烷四羧酸(BTCA)/木糖醇免烫整理剂进行免烫整理,探讨柠檬酸质量浓度、丁烷四羧酸质量浓度、木糖醇质量浓度、焙烘时间和焙烘温度对免烫效果的影响,并测试免烫后织物的折皱回复角、白度和强力。结果表明:免烫后织物的折皱回复角与丁烷四羧酸或柠檬酸单独作用于棉织物相当,断裂强力优于两者单独作用。优化免烫整理工艺为:柠檬酸质量浓度60 g/L、丁烷四羧酸质量浓度40 g/L、木糖醇质量浓度17.5 g/L、焙烘温度170℃、焙烘时间3 min。整理后织物的折皱回复角可达267°,白度为54.5,断裂强力为248 N。  相似文献   
2.
3.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。  相似文献   
4.
孟军辉  马诺  胡睿  金泽华  李文光  刘莉 《兵工学报》2022,43(12):3186-3199
针对充气自生长软体机器人现有主动方向控制方案对功能与精度难以兼顾的问题,通过对软甲亚纲海洋底栖动物腹节结构的模仿,提出非对称褶皱结构主动转向方案。通过在控制腔室内外侧布置非对称的褶皱结构,使控制腔室在充压时内外侧形成非对称的展开效果,从而形成长度差并实现对囊体转向的高精度可逆主动控制。在此基础上,完成对自生长软体机器人样机的制造。建立囊体褶皱宽度、褶皱间距等设计参数与转向半径、角度等性能关系的数学模型,并通过数值仿真与样机试验加以验证。研究结果表明:所提出的转向方案能够在保障囊体运动能力的前提下,有效驱动囊体实现大角度高精度的可逆方向控制,并具有较高的设计自由度;所建立的数学模型能够较为精确地对囊体运动性能进行预测;所设计自生长软体机器人可应用于未来城市作战中狭窄非通视空间的侦查和引导打击。  相似文献   
5.
地层破裂情况定量评价、破裂岩石对地层输导能力的促进作用研究,对非常规油气藏勘探具有重要的作用。通过同围压条件下岩石破裂压力与烃源岩层系围压影响范围的对比,对渤海湾盆地济阳坳陷渤南—四扣地区烃源岩层系静岩压力作用下的岩石破裂情况进行了定量研究,并实测了烃源岩层系岩石破裂对输导能力的影响。在此基础上提出了围压、破裂压力、破裂后输导能力综合比对研究地层破裂情况的方法。渤南—四扣区域烃源岩层系中,古近系沙河街组三段上、中亚段,区域较深部位砂岩、泥页岩岩层普遍产生破裂,中部位砂岩岩层产生破裂;沙河街组三段下亚段,区域中、深部位岩层普遍产生破裂;沙河街组四段上亚段,区域中、深部位岩层普遍产生破裂、高部位部分砂岩岩层产生破裂。破裂的地层渗透率大幅提升,能够作为有效输导通道。上述方法对现有“甜点”评价提供了有力补充。   相似文献   
6.
文章提出一种以四氢萘(Tetralin,THN)为溶剂预处理生物质快速热解的方法,以实现生物质中羟基(氧)有效转移到酚类化合物中,降低热解油酸类含量。热解实验采用固定床反应器,考察了热解后气、液、固产率,采用气相色谱仪、气质联用仪及傅里叶红外光谱仪分别对热解气、液、固进行分析,结果表明,THN预处理能够有效提高核桃壳(Walnut Shell,WS)的液体产率。对热解后液体产物组分分析发现:THN预处理后液体产物中的酚类含量升高,酸类含量降低,且THN添加量越大,这种趋势越明显;当WS和THN质量比为1∶0.5时,液体产物中酚类含量为59.6%,较理论值(33.11%)增幅最大,且液体产物中几乎无酸类物质,对生物油品质提升效果最佳。  相似文献   
7.
张睿  张海峰  柴馨雪 《机电工程》2022,39(3):281-290
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标轴投影及原点坐标表示,建立了串联机器人运动学模型;然后,通过微分运算建立了误差模型,并运用Levenberg-Marquardt算法辨识出了其几何参数误差;最后,根据辨识出的误差参数计算了末端误差,并将其补偿到串联机器人的末端位姿中完成了运动学标定实验,并通过该方法对JAKA Zu3六自由度串联机器人进行了误差建模与运动学标定实验。理论分析及研究结果表明:经运动学标定实验后,JAKA Zu3串联机器人的平均位置误差由2.933 1 mm下降到0.615 2 mm,平均姿态误差由0.029 7 rad下降到0.005 7 rad,标定效果明显,该结果验证了该方法的正确性,证明其可以作为一种误差建模和运动学标定的有效途径。  相似文献   
8.
槲寄生(Viscum coloratum)含有多种活性成分,对人体健康具有一定的促进作用。以茶树、梨树槲寄生为材料,采用超高效液相色谱-四极杆飞行时间质谱技术分析鉴定酚类和萜类化合物。根据化合物的母离子、精确分子质量和碎片离子等信息,结合相关数据库和文献,从茶树槲寄生中鉴定出8种酚类化合物和11种萜类化合物,梨树槲寄生中鉴定出13种酚类化合物和13种萜类化合物,两种槲寄生含有9种相同的化合物。茶树、梨树槲寄生中含有丰富的酚类和萜类化合物,可为茶树、梨树槲寄生的开发利用提供科学依据。  相似文献   
9.
水体及悬浮粒子对光的吸收、折射及反射导致水下图像对比度低及细节模糊,单一图像增强算法难以适用于水下复杂环境识别.为了解决该问题,提出基于小波变换和改进的γ-CLAHE相融合的图像增强算法.通过快速中值滤波去除图像中噪声,向CLAHE算法中加入自适应伽马变换,解决CLAHE算法处理水下图像色彩失真,丢失孤立点、细线,画面突变等问题. 利用改进的γ-CLAHE算法处理小波变换分解后的低频部分,增强图像并加快运行速度. 通过小波逆变换将γ-CLAHE算法处理后的低频部分和双边滤波处理后的高频部分相融合,得到最终的增强图像. 将实验图像同传统CLAHE、Retinex、Singh融合算法的处理图像进行对比,验证本研究算法在水下图像处理方面的有效性和优越性.  相似文献   
10.
本文以1,3,6,8-四甲基咔唑(TMCz)为给体,1,3,4-噁二唑(OXD)和1,3,4-噻二唑(THD)为受体,设计合成了两例发光材料,即TMCz-OXD和TMCz-THD。利用紫外-可见吸收光谱、发射光谱、电化学分析等手段对其光物理、电化学以及电致发光性质进行了研究。实验表明,TMCz的1,8位甲基的空间位阻能有效增大给受体之间的二面角(86°)。TMCz-OXD和TMCz-THD的掺杂膜中均表现出热活化延迟荧光(TADF)性质,相应电致发光的最大外量子效率(EQE)分别为6.5%和6.4%。TMCz可作为蓝光TADF材料的普适性给体,广泛应用于有机光致/电致发光材料以及有机发光二极管等领域。  相似文献   
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