液压支架千斤顶附件的焊接工艺研究

为避免千斤顶附件(通液座)焊接对精加工后的缸筒内孔尺寸和圆度造成影响,从增加刚性拘束、预留反变形和控制焊接热输入等角度研究适用于精加工后缸筒附件焊接的生产工艺.研究表明:仅采用I=140～160 A、U=20～22 V、v=210～230 mm/min的小规范MAG焊接工艺,无法保证产品质量,缸筒内孔依然会出现最大0.3 mm的焊接变形;采用小规范焊接并借助拘束工装预制0.8～1.2 mm横向反变形,则可以有效控制焊接变形,保证缸筒内孔尺寸和圆度均符合设计要求.     

圆堆取料机料耙变形的改造措施

我公司Φ60 m圆堆取料机取料作业依靠主梁行走机构的圆周运动以及主梁一侧料耙的往复运动合成动作，完成石灰石的取料作业。随着使用年限的增加，料耙下部两滚轮开始出现轴承损坏故障，初期1~2月损坏一次，后期达到每周损坏1~2次，又因滚轮及其备件采购周期长，修复难度大，在修复过程中只能靠装载机上料，不仅影响生产，而且极易损伤皮带输送机。     

改善卷圆工艺圆弧度的模具设计与验证

现在这款钣金产品,用于滚珠滑轮的配合,如这个卷圆的圆弧度,将影响滚轮和圆弧产品的顺畅度,对于高端厨电产品而言,滚轮的体验手感是至关重要的。为保证尺寸的稳定及产品的精致度,合理的模具结构至关重要,如图1所示。随着厨电市场消费升级、科技创新、品质提升,厨电公司推出越来越多的新产品,满足消费者的需求,提高人们生活品质。     

基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

透水混凝土的细观孔隙结构分析

为了探究不同骨料粒径及不同胶凝材料用量对透水混凝土内部孔隙结构的影响，采用CT扫描技术对不同骨料粒径以及不同胶凝材料用量的试件进行了试验，并使用重构软件对扫描结果进行了二维及三维分析。结果表明：主要影响透水混凝土孔隙结构的因素是骨料粒径和胶凝材料用量；孔隙结构可以看作由孔室和孔喉两部分组成，骨料粒径对孔室的影响较大，孔室的大小随着骨料粒径的增大逐渐向大孔室发展；孔喉面积主要受胶凝材料用量的影响；孔喉面积对透水混凝土的透水率有一定的影响。     

基于竖缝式鱼道的鱼类上溯试验研究

为分析影响鱼类上溯的影响因素，基于竖缝式鱼道对19～27 cm体长范围内的鲫鱼开展连续上溯试验。通过物理模型和数值模拟相结合的方法，对鲫鱼上溯过程的位置与数值模拟得到池室内部的流速场和紊动能叠加分析，得到鲫鱼上溯所喜好的流速范围。试验结果表明，体长为19～27 cm的鲫鱼上溯所喜好的池室流速范围为0.091～0.524 m/s,试验中水流的紊动能最大值为0.035 6 m²/s²,小于0.050 m²/s²,属于低紊动能区，适合鱼类上溯，鱼类在上溯过程中会寻找流速和紊动能低的地方进行上溯。研究成果可为其他鱼类上溯提供参考。     

双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

柑普茶用完整橘皮自动分离装置的研究

研究柑普茶用完整橘皮分离，通过自动分离装置将带孔完整橘皮从柑橘分离出来。通过移动机构实现上料、开孔去芯、碎果肉3个环节的工位转换，关键解决橘皮内果肉及内表面橘丝完全去除，得到均匀且无损伤橘皮。根据柑橘尺寸进行刀具夹具匹配设计与轨迹规划，以PLC和多轴运动控制为核心，进行各机构与刀具夹具的运动控制，实现完整橘皮的自动制取过程。试验表明，装置设计合理，制得橘皮满足柑普茶制作工艺要求。