疏水引力在煤泥浮选过程中的作用机理及应用

为了分析疏水引力在煤泥浮选过程中的作用机理,将-0.074mm的不同密度细粒煤泥混入粗粒煤泥中进行浮选试验,研究不同密度细粒煤泥对可燃体回收率的影响;进行了EDLVO理论计算,分析各作用能的作用效果和疏水引力的成因。结果表明:1.3～1.4 g/cm~3密度级细粒煤泥容易罩盖于粗粒精煤表面疏水部分;水中两个相互接近的疏水表面间的作用以疏水作用为主,疏水引力的产生是由于水中疏水表面相互接近到一定距离时自发形成了纳米气泡桥;浮选调浆的强度应适中,在破坏煤泥颗粒间疏水引力的同时而不破坏煤泥与气泡的附着。     

基于改进RRT*算法的机械臂路径规划研究

针对机械臂避障的难题,采用圆柱体包络法进行碰撞检测和RRT~*的改进算法进行路径搜索,规划出一条能够避免与已知障碍物碰撞,并且路径长度和规划时间较为优化的路径。RRT~*在原有RRT(快速随机树)基础上改进了父节点选择的方式,加入代价函数保证解的渐进最优性。在RRT~*基础上引入目标引力,减少路径搜索的随机性。同时,提出自适应步长避免陷入局部最优。在MATLAB平台上进行了RRT~*、RRT-connect及改进的RRT~*搜索算法的比较研究。结果表明,改进后的RRT~*算法在规划时间上和RRT-connect相近,在规划路径的长度上和RRT~*相近,同时具备时间和路径上的优势。以某品牌型号为WY700-1的机械臂进行了实验验证,结果表明,改进后的RRT~*搜索算法具备有效性和优越性。     

基于第三方物流的家具配送开放式车辆路径问题

为了降低家具配送成本,提高物流效率,基于第三方物流配送模式,构建了以总行驶距离最短和车辆数最少为最优目标的开放式车辆路径问题(open vehicle routing problem,OVRP)数学模型,并设计了一个改进的两阶段禁忌搜索算法进行求解,第1阶段求解包含所有客户的TSP(traveling salesman problem)路径来作为第2阶段划分OVRP路径的基础.设计了一个随机动态禁忌表,并将"邻域算子编号"和"邻域交换点对"同时作为禁忌对象,避免了过度禁忌的情况.另外,对5个邻域算子进行了测试,表明采用由点交换、分序点插入、点逆序和前点前向插入这4个算子组成的多邻域结构体效果最佳.经算例测试和文献对比,验证了设计算法的有效性,采用第三方物流配送比自营物流配送更节省成本.     

机电装配体拆卸序列的自动生成及组合优化探讨

为深入研究机电装配体拆卸序列的自动生成和优化问题，本文首先建立了装配体的自由-干涉矩阵，并将其作为描述机电装配体结构的数学模型，并在此基础上提出了“拆卸楔”概念和具体算法，依照此法计算机电装配体上各个零件的拆卸序列和方向，最后基于遗传计算的早敛问题提出搜索-遗传组合优化算法，将搜索算法中的集中策略适当引入到遗传算法中，可以获得相对健壮的搜索行为。此外，本文还提出了一种关于初始拆卸序列群体的自动生成算法，实践表明，这种自动生成算法能够有效的解决机电装配体拆卸序列的优化组合问题，而且生成的拆卸序列在数据方面均优于单纯遗传算法结果。     

基于改进BAS算法的配电网分布式电源位置容量优化

针对分布式电源在配电网中的位置、容量优化配置问题,文章建立了分布式电源建设运行总成本和系统网络损耗的多目标优化配置模型。鉴于基本天牛须搜索(BAS)算法收敛快,但易陷入局部最优的特点,参考自适应步长萤火虫(Auto-step Glowworm Swarm Optimization,AGSO)算法的优化机理,引入群体与竞争机制,提出了一种改进天牛须搜索(Beetle Antennae Search,BAS)算法对模型进行求解。在计算得到pareto解集后,利用交互式模糊决策技术从解集中选取最终的电源配置方案。为验证模型的合理性与方法的有效性,文章采用IEEE-33节点系统进行仿真分析,通过对比,验证了文章所提的改进算法比AGSO算法、基本BAS算法具有更好的收敛性和精确性。