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1.
在电力信息化战略的不断深入下,电力巡检机器人日益普及,为完善机器人功能,拓宽其应用前景,提出一种挂空异物智能检测方法。根据光照强度、天气状况等因素,基于不同颜色空间变量值与背景特征关联,合理利用对应滤波方式去除图像内噪声杂质。面向模糊不清的采集图像,依据前景与背景的分割阈值和平均灰度值,改变分段区间与拉伸区间,增强图像对比度。结合输电线路的直线特征与点线对偶特性,以霍夫变换直线提取法为基础识别出输电线路;通过设计的拟合恢复方法,获取完整的输电线路由局部二值模式图像特征点匹配策略,建立矩形兴趣范围,遍历像素点,检测出线路上的挂空异物。实验环节分别通过检测图像与评估指标数据,从主客观角度全面分析了检测效果,经实验结果验证,所提方法具有良好的可行性与适用性,能够较为准确地检测出多种异物。  相似文献   
2.
夏金 《机械与电子》2021,39(10):63-67
针对无人机在轨姿态控制系统误差较大的问题,提出基于干扰观测器的无人机在轨姿态控制系统设计.选择 STK53F406V 作为微处理器的芯片,存储器选用 AY54GN178M 芯片,通过 TIM 时钟输入捕获命令进行脉冲调制信号的采集与存储.系统软件采用干扰观测器来分析无人机姿态控制中的干扰频域,从干扰的种类、精度、动态性能和飞行模式等方面对系统进行正弦波的干扰分析,将扰动与系统的控制参数控制在同一个范围内,实现对飞行状态的修正和扰动频率的正确估计.实验结果表明,基于干扰观测器的无人机姿态控制系统的抗干扰性强,耗时较短,控制性能较好.  相似文献   
3.
为了提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)系统的智能避障性能,提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,TD3)的改进算法(Improved Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,I-TD3)。该算法通过设置两个经验缓存池分离成功飞行经验和失败飞行经验,并根据两个经验缓存池的不同使用目的分别结合优先经验回放(Prioritized Experience Replay)方法和经验回放(Experience Replay)方法,提高有效经验的采样效率,缓解因无效经验过高导致的训练效率低问题。改进奖励函数,解决因奖励设置不合理导致的训练效果差问题。在AirSim平台上实现仿真实验,结果表明在四旋翼无人机的避障问题上,I-TD3算法的避障效果优于TD3算法和深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法。  相似文献   
4.
为了提高带吊挂负载的四旋翼无人机轨迹跟踪性能,设计了一种双模糊滑模控制器,在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率.仿真结果表明,双模糊滑模控制器优化了快速性指标;跟踪控制调整时间有所减少;对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果,该策略的有效性和稳定性得到了验证.  相似文献   
5.
针对传统遗传算法收敛速度慢、容易陷入局部最优、规划路径不够平滑、代价高等问题,提出了一种基于改进遗传算法的无人机(UAV)路径规划方法,该算法对遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子进行改进,从而规划出平滑、可飞的路径。首先,建立适合UAV田间信息获取的环境模型,并考虑UAV的目标函数与约束条件以建立适合本场景的更为复杂、精确的数学模型;然后,提出了混合无重串选择算子、非对称映射交叉算子和启发式多次变异算子,寻找最优路径以及扩大种群搜索范围;最后,采用三次B样条曲线对规划出的路径进行平滑,得到平滑的飞行路径,并且减少了算法的计算时间。实验结果表明,与传统遗传算法相比,所提算法的代价值降低了68%,收敛迭代次数减少了67%;相较蚁群优化(ACO)算法,其代价值降低了55%,收敛迭代次数减少了58%。通过大量对比实验得出,当交叉率的值为(1/染色体长度)时,算法的收敛效果最好。在不同环境下进行算法性能测试,结果表明所提算法具有很好的环境适应性,适合于复杂环境下的路径规划。  相似文献   
6.
郑礼翔  黄震江 《矿山测量》2021,49(3):134-138
采煤沉陷地复垦农田因各种原因,植被长势差距较大,传统方法进行生物量反演效果欠佳.以某煤矿复垦农田实验田为研究区,采用旋翼无人机搭载五通道多光谱载荷,对小麦生物量进行了反演.获取得到了植株高度和植被覆盖度,并对多个植被指数进行了评价和优选.经精度对比,有效提高了单植被指数反演生物量精度,为小麦生物量估算和复垦土地质量评价提供技术支持,同时弥补了传统指数方法反演生物量效果不佳的问题.  相似文献   
7.
针对目前在变电站中应用广泛的巡检机器人,探讨了其巡检路径的问题,依据离散数学理论中的哈密顿回路方法和路径的常规规划算法,研究了一种变电站的巡检路径为矩形分布时的机器人巡检路径问题。针对不同巡检方式,分别提出:全局巡检方式,采用新提出的哈密顿算法,当巡视起点被设定后,其他被巡视的任何点均可被归类,从而找出其巡检路径的哈密顿回路;重点设备巡检方式,采用Dijkstra算法和遗传算法相结合的方法;固定点巡检方式,采用Dijkstra算法。其中,三种巡检方式分别针对电量充足、低电量返回及充电完毕继续巡视等方面给出仿真结果,并将其在某变电站进行了试用。研究结果表明,三种巡检方式下的算法均有效可行,新提出的哈密顿回路算法巡视的路径比常规方法相对要短,算法的运算速度相对更快。  相似文献   
8.
针对当前机场周边GNSS干扰影响飞机正常飞行的事件频发,而地面GNSS干扰检测方法和基于有人飞机的GNSS干扰检测方法难以快速精确地检测干扰信号和定位干扰源的问题,提出基于无人机和视觉定位的GNSS干扰信号检测方法。首先讨论结合无人机三角测向定位和无迹卡尔曼滤波来定位干扰源,然后在获得干扰源位置的基础上,给出一种融合无人机拍摄的实时图像与地理信息系统(GIS)数据以实现对干扰源外形识别的方案,并提出了基于公共网络的无人机与地面数据处理中心间的低空通信系统构架。  相似文献   
9.
任宝军  张锋  刘建成  张锐  朱俊 《安装》2021,(4):15-17
针对大型医院工程室外管网的错综复杂性,成都京东方医院及华西天府医院项目尝试采用BIM+无人机辅助管理技术.该技术以BIM深化图纸作为施工指导,调整管道综合排布,优化室外管网路由,避免了施工碰撞;以无人机的平面实景数据结合BIM三维深化模型实现三维可视化管理,用于现场巡检管理、工序协调管理、安全管理、进度管理、物资管理.实践证明,BIM+无人机辅助管理技术在施工管理上具有可行性和优越性.  相似文献   
10.
高永涛  张寅  胡洋 《中州煤炭》2021,(4):115-118,123
为了提高城市空间的测量工作效率,研究了基于单镜头的无人机倾斜摄影测量方法及其精度,分析了倾斜摄影的基本原理,设计了单镜头无人机倾斜测量方案,主要包括无人机选型、影像采集流程、无人机飞行参数及航摄方案设计,并现场实测研究了单镜头无人机倾斜摄影测量精度。研究得出,单镜头无人机倾斜摄影测量的平面精度误差普遍在0~0.3 m,满足了《三维地理信息模型数据产品规范》(CH T9015—2012)所提出的要求。  相似文献   
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