基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

基于动态有理函数的功放模型及预失真应用

针对现代无线通信系统中射频功率放大器的非线性与记忆效应,提出一种新的低复杂度的动态有理函数模型,该模型简化了有理函数模型,通过两个多项式的比进行建模,但分子是包络记忆多项式的形式,分母由无记忆多项式构成.通过模型仿真和预失真应用系统验证,结果表明:与记忆多项式模型相比,动态有理函数模型所需的系数要少30.6％,模型精度却与其相近,邻信道功率比(ACPR)改善约20 dB,而与有理函数模型相比,所需系数要少21.9％,模型精度改善2.4 dB,ACPR改善约15 dB.由此证明了该模型在复杂度和精确度上的优越性,对功放预失真的研究具有重要的参考价值.     

基于矢量方法的图像预处理及其应用

图像预处理是图像处理中量之间的内在联系,具有保边缘、细节和抑制颜色偏差的优点,而且计算量小、算法简单、易于实现.将该方法应用于眼底图像中,取得了令人满意的效果,为眼底图像的后续处理奠定基础.     

一种用于数字图象传感器的彩色插值算法

由于物理结构的限制 ,单片 CCD和 CMOS彩色图象传感器在每个像素的位置上只能采集一个颜色分量 ,其余两个颜色分量只能通过插值的办法得到 .鉴于通常的线性插值方法容易使图象的边缘变得模糊 ,并可能出现较为明显的颜色失真 ,而一些新方法尽管可以得到较高质量的插值图象 ,然而运算的复杂性限制了它们的应用 .为此提出了一种在色差空间进行插值的算法 ,以代替普通颜色空间的插值 ,同时用基于有理函数的插值算子来代替普通的线性算子 ,并通过后处理来进一步提高插值图象的质量 .由于色差空间的插值考虑了不同颜色分量间的耦合性 ,并利用了有理函数插值算子固有的边缘自适应特性 ,因而得到了较好的效果 .该方法另外的一个优点是计算速度较快 .实验结果表明 ,该该算法是有效的 .     

用多元有理函数矩阵研究系统的结构性质

本文着重介绍了各种结构化矩阵，经比较，说明多元有理函数矩阵（ＲＦＭ）能起初地描述线性物理系统，通过对多元有理函数域Ｆ（ｚ）上的能控制能观性的讨论，说明ＲＦＭ是研究与系统结构相关性质的有力工具，也说明了研究Ｆ（ｚ）上能控制观性的必要性。     

基于有理函数式镜头畸变模型的摄像机标定

摄像机成像模型是决定视觉测量精度的关键因素之一。随着视觉测量精度的要求越来越高,提高摄像机模型和标定的精度是解决该问题的主要手段。将一种新的有理函数式镜头畸变修正模型引入到摄像机的成像建模中,以更好地修正镜头畸变引起的误差,从而提高摄像机成像模型的精度;并提出一种两步求解以及分步迭代优化的方法精确求解成像模型中各参数,以解决有理函数式畸变模型参数无法直接求解的问题。实验结果表明,基于新畸变修正模型的摄像机成像模型比常规畸变修正模型的标定精度有显著的提高,并且新模型对大误差的控制更有效,从而可整体提高视觉测量的精度。     

一种变换型试探函数法的扩展与Burgers方程新的显式精确解

对试探函数法进行了一定的扩展,并借此求解出了Burgers方程多个新的显式精确解,其中包括一般形式的行波解、奇异行波解、孤波解、有理函数解和三角函数解.     

特高含水期相渗关系表征新理论与实践

特高含水阶段油水相对渗透率比与含水饱和度半对数关系曲线发生转折,针对传统相渗线性理论难以适用于特高含水期水驱油田开发问题,开展了特高含水期相渗非线性理论研究。采用数学建模方法建立了相渗有理函数,基于局部加权回归理论对参数进行识别,通过构建F-统计量开展拟合优度检验,率先将有理拟合理论应用到特高含水期相渗关系表征。利用贝尔油田、榆树林油田、西峰油田及羊二庄油田实际数据,对比分析传统线性拟合方法、二次多项式拟合方法、指数拟合方法、基于数据变形的线性拟合法,新方法预测精度更高、相关性更强,且能准确反映特高含水期相渗曲线半对数坐标轴弯曲特性;基于新方法的水驱特征曲线预测精度更高、相关性更强。新方法对于改进特高含水期水驱评价方法及开发指标预测具有极强的实用性。     

用组合积分法求解有理函数的积分

有些有理函数的积分用常规方法求解很困难，根据教学实践中的探索，本介绍用组合积分法求有理函数的积分，简便易行，得到了令人满意的结果。     

WorldView-1影像RFM多项式平差模型及其精度分析

简要给出了WorldView-1卫星及传感器的有关性能参数,详细论述了可用于WorldView-1影像数据几何处理的多种RFM(Rational Function Model)多项式平差模型。然后,使用云南地区的WorldView-1影像数据进行了有关试验研究,分别采用九种零阶、一阶和二阶多项式平差模型,在像方改正RFM参数的系统误差。结果表明,当地面控制点在精度、数量与分布等方面质量较好时,各种模型精度基本一致,平面精度可达到1.6个像素(0.9m)左右。此外,本文重点研究了在控制点质量较低的情况下,各种RFM多项式平差模型的改正精度。发现随着控制质量的降低,二阶多项式和一阶多项式改正的精度有显著下降,但零阶多项式改正的精度基本稳定不变。因此,本文认为零阶多项式模型,即平移模型,是一种最简单、适应性最好、精度最高的用于处理WorldView-1影像数据的平差模型。