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多关节凿岩机械手在工作时,完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务,其孔序规划相当复杂,作者运用遗传算法规划其钻孔任务序,通过判断多关节钻壁上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势,用数值0表示某一关节运动方程变在相邻3个钻孔不上一致,数值1表示一致,并根据具体工作情况对描述值进行修正,在此基础上设计了一个基于关节水平来规则凿岩机械手随机钻孔孔序的适应主函数,从而使整个钻孔孔序规划算法简单,收敛速度快,能寻求较优的钻孔孔序,此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。 相似文献
3.
介绍了一种四自由度气动机械手的设计方法。该机械手具有较强代表性,而且造价低廉,通用性好,可广泛应用于许多行业,并可供其它设计人员设计时借鉴。 相似文献
4.
本文提出了一种基于拓扑法的多关节机械手无碰路径规划方法,文中重点讨论了三关节机械手路径规划时如何划分状态空间、判别各连通块之间的连通性以及路径搜索等问题,最后我们给出了一个实验结果以示该方法的有效性。 相似文献
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机械手臂样机的设计与制造是用来证明浮力——重力驱动思想的可行性的。样机的主要设计参数和几何参数见下表。图1是计算机控制的机械手臂的简图(其主要系统元件都已标明). 系统依赖于一个电位位置传感器来计量臂的倾角θ.传感器的信号被通过一个八位A/D转换器传到6502微处理机,错误信号可以算出并运用比例控制 相似文献