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1.
针对小型无人直升机系统高度非线性、强耦合和易受内外部扰动干扰的特点,提出了一种非线性块反步控制与广义比例积分观测器相结合的控制策略。该方法采用广义比例积分观测器构建多阶观测回路对系统状态量、扰动量及扰动量的多阶导数进行估计,然后将扰动的估计值代入到直升机系统模型中,采用反步法回归递推得到直升机的跟踪飞行控制律。通过对阶跃信号和复杂“8”字形航迹的航迹跟踪仿真,结果表明:在多种内外部扰动影响下,所设计的控制律具有良好的动态响应和航迹跟踪性能以及抗干扰能力。相较于常规非线性扰动观测器,广义比例积分观测器对高阶和快速时变扰动具有更高的预估精度,可以达到更好的扰动抑制效果。 相似文献
2.
研究了遭受网络攻击的双层结构多智能体系统的一致性问题。针对包含领导层和跟随者层的双层网络结构的多智能体系统,考虑了如下情况:领导层相邻智能体之间为友好合作关系,跟随者层相邻智能体之间既包含友好合作也包含对抗竞争关系,同时领导层与跟随者层中部分对应智能体之间存在牵制关系。分析了受网络攻击的领导层多智能体系统、跟随者层多智能体系统和双层网络结构多智能体系统的节点之间的一致性关系。基于线性矩阵不等式(LMI)、李雅普诺夫稳定性理论和图论等相关知识给出了领导层多智能体系统节点间实现一致,跟随者层多智能体系统节点间实现二分一致,以及双层结构的多智能体系统之间实现点对点二分一致的充分性判据。最后,给出了具体的数值仿真例子,实现了遭受网络攻击的双层结构多智能体系统的一致性,验证了所给出的判据的有效性。 相似文献
3.
为解决电力系统配网发电调度不合理与运行安全问题,为此提出电力系统配网有功无功协调自动优化系统.构建优化数学模型及其约束条件.实验结果表明,该系统协调了优化方向上的成本与网损矛盾,实现综合效益最大化,根据充放电功率与电荷状态、有载调压变压器与补偿电容器组的档位自动调整情况,说明该系统具有安全稳定的运行性能. 相似文献
4.
5.
Riemann-Liouville分数阶微积分算子是一类带有一个函数的分数阶微积分算子的特殊情形,以Riemann-Liouville分数阶微积分算子的积分中值定理和微分中值定理为基础,我们得到了一类带有一个函数的分数阶微积分算子的积分中值定理和微分中值定理,并给出其在计算方面的一些应用。 相似文献
6.
目的:优化对比液相色谱双柱法和高效离子交换色谱法两种测定低聚半乳糖含量的方法,同时建立一种新的低聚半乳糖换算系数(K值)计算方法;方法:对现有上述两种测定低聚半乳糖含量的检测方法进行对比分析,筛选出分离效果更好的糖柱,并进一步优化色谱条件。结果:优化后的液相色谱双柱法对低聚半乳五糖到低聚半乳八糖的分离效果明显提升,提高了测定准确度,而高效离子交换色谱法操作更加简便;根据不同样品选用不同K值来计算低聚半乳糖含量的方式可进一步提升结果的精确性。结论:两种方法均可有效对低聚半乳糖含量进行检验分析,高效离子交换色谱法检测灵敏度较高,且已被AOAC等国际权威机构纳入标准检测方法,可作为低聚半乳糖含量测定的标准仲裁法;液相色谱双柱法测定低聚半乳糖更为简便快捷,经济适用,可用于生产企业日常产品检测。 相似文献
7.
煤炭地下开采引起地表移动变形,对影响区内的建筑物造成不同程度的损害,传统的评价方法是根据预计的水平变形、倾斜、曲率来进行损害评价,未考虑建筑自身的因素,其他方法如模糊综合评价、聚类分析等又带有一定的主观性,评价指标和方法没有与损害程度的定级结果相联系,不能够作为判断现行开采的合理性和获取建筑物损害补偿的依据。在传统采动区建筑物损害等级预计的基础上,对建筑物损害的影响因素进行综合分析,通过查阅文献和数据分析选择了影响采动区建筑物损害的曲率、水平变形、建筑时间、结构、面积5个指标,利用随机森林的机器学习方法进行损害等级的预测。以河北省某采动区的两个村庄的建筑物为研究目标,将从一村庄选取的314个建筑物的指标和实际损害调查结果作为训练样本数据集,搭载在房屋调查定级图上,采用随机森林方法进行模型的训练与应用。使用调查定级来衡量评价精度,其中用传统方法预计正确的有70个,而利用随机森林进行综合预测正确的有235个,正确率有明显提升。然后使用模型对另一村庄的278个测试样本数据集进行等级预测,有197个与实际损害调查定级结果相符,而采用传统方法预计正确的只有117个。结果表明,相比传统方法,该研究... 相似文献
8.
针对传统的明渠水位预测控制模型无法考虑闸门调控次数限制的问题,本文在以往的预测控制目标中加入了流量调整惩罚量,构造了多目标渠池水位预测控制模型;并采用带有精英排序策略的遗传算法来进行复杂优化问题的求解。将此模型应用于南水北调中线干线工程最后6级渠池的虚拟仿真模型中对模型可靠性进行分析,结果表明在两种测试工况中,本文的多目标预测控制模型相比于传统预测控制模型,能在保持相似的水位控制效果同时使得闸控次数降低43%和52%;而且采用遗传算法求解能考虑闸门死区带来的流量最小变幅约束问题,在需要提前进行流量微调的情况下生成更加合理的调控方案。本文结果也表明,基于水位状态预测模型构造多目标预测控制模型,并采用启发式算法进行优化问题求解,这一思路具有一定可行性。 相似文献
9.
为了更好地调节柴油机转速,采用模型参考自适应控制(model reference adaptive control, MRAC)策略扩展的离散时间积分最小控制综合(discrete-time minimum control synthesize integration, DTMCSI)算法,来达到转速动态快速跟踪和闭环控制稳定的效果。将自适应算法在已完成精度验证的柴油机转速模型上进行仿真验证后,与传统的比例积分微分(proportion integration differentiation, PID)控制策略进行比较,并将该算法在快速控制原型系统搭建的试验平台上进行试验验证。试验结果表明该算法具有快速跟踪转速变化和抗干扰能力,控制性能达到国家二级电站标准,可以实际应用。 相似文献
10.
现有的空气弹簧系统建模复杂,并且在对空气弹簧系统进行高度控制的过程中容易产生振荡,针对这些问题,提出了一种热力学空气弹簧建模方法,以及基于比例-积分-微分(PID)的空气弹簧高度控制策略。首先,以空气弹簧系统为研究对象,采用了热力学分析方法,建立了以温度、压强为自变量的高精度非线性空气弹簧系统模型;然后,设计了空气弹簧高度的PID控制策略,并对上述系统模型进行了验证,即以质量流量G为PID控制系统的输入量,以车辆垂向模型反馈的车身高度等状态量作为控制系统的输出量;最后,采用MATLAB/Simulink,在不同工况下分别对无PID控制和有PID控制的策略进行了仿真对比分析。研究结果表明:所建立的空气弹簧系统模型可以有效地反映空气弹簧系统的动力学特性,相比于无PID控制器的情况,采用PID控制器的RMSE改善率最高可以达到34.1%;其控制精度得到了提高,减小了高度控制过程中产生的振荡,在实际应用中具有重要意义。 相似文献