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1.
提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验. 整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms. 最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估. 实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性. 相似文献
2.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提
出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物
体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还
提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检
测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了
6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。 相似文献
3.
美丽中国、健康中国,建设清洁美丽世界,我国能源行业将为之奋斗。2020年12月21日,国务院新闻办公室发布《新时代的中国能源发展》白皮书(以下简称白皮书)。白皮书指出:"新时代的中国能源发展,积极适应国内国际形势的新发展新要求,坚定不移走高质量发展新道路,更好服务经济社会发展,更好服务美丽中国、健康中国建设,更好推动建设清洁美丽世界。" 相似文献
4.
曹航 《安徽冶金科技职业学院学报》2021,31(3):26-29
以2020年下半年马钢B高炉实际生产为依据,分析高炉生产实践数据,总结出B高炉通过加强原燃料质量管理,探索合理的高炉上下部制度,强化操作管理等方式逐步提高了高炉利用系数。2020年四季度开始,高炉利用系数逐步上升,至2021年1季度,高炉产量(去除休风影响)稳定9000 t/d以上,利用系数达到2.25以上。 相似文献
5.
采用溶胶-凝胶法制备CuO-SiO2复合气凝胶,通过在气凝胶孔道内填充TiCl4,然后将其气相水解,得到了在CuO-SiO2气凝胶表面生长了高结晶度的TiO2纳米纤维(CuO-SiO2@TiO2),纤维直径~16 nm.通过XPS、UPS、UV-Vis DRS、荧光光谱(PL)等表征了材料的结构及光电性能.结果表明,制备的CuO-SiO2@TiO2对可见光有明显吸收,且荧光强度较商用TiO2(P25)大幅降低,光生电子-空穴对更加稳定.再在纳米纤维上负载CuO,所得CuO-SiO2@TiO2/CuO在可见光区的荧光强度进一步增强.以300 W氙灯为光源,分别以CuO-SiO2@TiO2及CuO-SiO2@TiO2/CuO为催化剂,无牺牲剂条件下光催化还原CO2,4 h后甲醇产率分别为1304.0及1589.0μmol/g-cat,转换频率(TOF)分别为0.038及0.046 h–1.循环实验表明,纳米纤维具有较好的光催化稳定性,经过4次光催化循环实验后,CuO-SiO2@TiO2/CuO的保留率~94%,甲醇产率可达1472.0μmol/g-cat,TOF为0.042 h–1. 相似文献
6.
探究氯化钙-无花果蛋白酶-猕猴桃蛋白酶复合体系对肌原纤维蛋白(myofibrillar protein,MP)的协同降解作用,对比经复配组、氯化钙组、猕猴桃蛋白酶组和无花果蛋白酶组处理后的兔肉肌原纤维小片化指数、MP溶解度、可溶性蛋白含量(soluble protein content,SPC)、MP表面疏水性及十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(sodium dodecyl sulfate-polyacrylamide gel electrophoresis,SDS-PAGE)。结果表明:各项指标中,复配组对MP的降解作用显著高于单一组(P<0.05);单一组中氯化钙显著提高蛋白疏水性(P<0.05);蛋白酶组显著提高蛋白溶解度和SPC(P<0.05);SDS-PAGE显示无花果蛋白酶主要降解肌球蛋白轻链、C蛋白,猕猴桃蛋白酶对肌球蛋白重链降解强烈。上述结果表明复配体系对降解MP具有协同增效作用,其作用机理可能是由于氯化钙诱导MP失去稳定性,MP结构展开,暴露更多酶结合位点,同时由于2 种蛋白酶不同的特异性相结合从而加强蛋白降解和增溶作用。 相似文献
7.
特修斯悖论及其衍生问题的实质是在探讨事物历经变化后能否继续保持"同一性".通过思想实验、逻辑推理可知,功能不变、组成结构不变以及时空连续是事物保持"同一性"的三个必要条件.本文将同一性的概念应用于历史建筑保护,重新审视历史建筑保护中的原真性、完整性原则.历史建筑保持同一性是原真性、完整性成立的充分条件,也是历史建筑保护的核心工作和最高追求. 相似文献
8.
十字域去噪技术是一种三维锥体滤波,最广泛应用在针对面波噪音的去除上。古城地区由于受地表巨厚沙丘影响及地震地质条件的限制,野外采集的地震资料信噪比很低,不仅存在高能面波干扰,还存在很强的高速折射波噪音,检波点域线性干扰尤其严重。根据古城地区原始地震资料噪音特点,分别针对低速低频面波噪音和高速高频折射波噪音的设计滤波器,两次应用十字域去噪技术,在最大程度保护信号的同时,有效地去除了面波和折射波等线性干扰,提高了资料信噪比,改善了成像质量,取得了很好的效果。实际应用表明,十字域去噪技术相比传统的二维F-K滤波具有明显的优势。 相似文献
9.
为研究槲皮素对氧化条件下猪肉肌原纤维蛋白结构及凝胶特性的影响,建立肌原纤维蛋白氧化体系(40 mg/mL蛋白、10 μmol/L FeCl3、100 μmol/L VC、1 mmol/L H2O2),加入不同量的槲皮素(10、50、100、150 μmol/g),测定蛋白的巯基含量、表面疏水性、十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳、凝胶强度、保水性、微观结构、流变特性以及水合特性。结果表明,槲皮素使肌原纤维蛋白的总巯基含量显著降低(P<0.05);10 μmol/g槲皮素使表面疏水性降低,随后表面疏水性略有增加;槲皮素导致肌球蛋白重链(myosin heavy chain,MHC)条带强度减弱,添加量为100、150 μmol/g时,肌动蛋白条带强度也减弱,MHC和肌动蛋白参与了蛋白质大分子聚集体的形成,并且该聚集体是可被还原的;槲皮素提高了凝胶强度和保水性,凝胶微观结构更加致密,部分自由水转化为不易流动水,蛋白质对水的束缚能力增强,且槲皮素提高了蛋白的G’和G”。因此,槲皮素通过与肌原纤维蛋白巯基的共价交联及适度提高蛋白的表面疏水性,改善了蛋白的凝胶特性,且槲皮素添加量越高,蛋白形成凝胶的能力越强。 相似文献
10.
在总结某矿1413(1)保护层开采工作面立体瓦斯抽采技术的基础之上,提出了顶板高抽巷抽采、地面钻井抽采、顶板钻场瓦斯抽采、初采期间尾巷抽采、工作面顺层孔抽采和工作面采空区抽采优化方案,并对实施效果进行了现场考察。考察结果表明,1413(1)保护层工作面瓦斯治理效果显著,不仅实现了安全生产,而且可以指导其他类似条件下工作面的开采。 相似文献