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1.
用于假手指尖的光纤光栅触觉力传感器研究   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对现有假手触觉测量常用的薄膜压力传感器精度不佳、线性度差、迟滞性高等问题,研究了一种可安装于假手指尖的光纤布拉格光栅触觉力传感器。首先,通过传感单元的微小化结构设计,可以将施加的外力转化为光纤承受的轴向力;进而,通过有限元对传感器结构参数进行优化,提高了光纤光栅对于压力的灵敏度;然后,围绕假手指尖应用的需求,制作了这种光纤布拉格光栅触觉力传感器;最后,对该传感器进行了性能标定、对比分析和应用抓取3个实验分析,实验结果表明:该传感器压力灵敏度为0.103 8 nm/N,线性度R~2为0.998,重复性误差为1.32%和迟滞性误差为2.19%;与现有的薄膜压力传感器对比,该传感器的线性度和重复度都更高,迟滞性更低。  相似文献   
2.
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义.  相似文献   
3.
课程思政建设是高校实现“三全育人”目标的重要途径。文章以陶瓷的制备为例,探讨了情景再现教学模式在高校专业课程思政建设中的运用。首先进行基础知识的讲解,使学生了解和掌握对应的知识点;继而借助陶瓷制备过程中的故事、图片、视频等实施情景再现教学,使学生置身于对应的情景之中;然后引入课程思政元素,培养学生的文化自信、工匠精神、团队精神和创新精神;最后构建知识框架,使知识系统更加清晰,思政教育更加深入。  相似文献   
4.
《中国塑料》2021,(4):29-29
文章以实验为主要内容的,应说明实验设备、实验条件,对实验误差的估计等。文章的撰写应便于同行重复再现所报道的内容,由于保密原因不便公开某些内容的,应在附信中向编辑说明情况。文章以数值计算为主要内容的,应给出所求解的方程、重要的计算参数、初始或边界条件,难点问题的处理等,应对方法的适用性和计算精度估计有所说明,全文统一计算精度。  相似文献   
5.
针对面料触觉舒适性的主观评价不稳定、标准不统一的问题,该文提出一种基于面料物理性能指标的面料触觉舒适性数字化评价模型。借助织物触感仪测试50款市售内衣面料的力学性能,得到反映织物弯曲、压缩、热传导、表面摩擦和粗糙性能的18项物理性能指标,并衍生出3项感官评价指标以及综合触感评分,以此为基础分析织物物理性能与触觉舒适性的关系,进而建立触感的数字化评价模型,并通过主观实验验证其有效性。研究结果表明,该数字化评价模型回归拟合优度高,主客观实验的评价结果与预测结果一致性高,模型预测效果好。  相似文献   
6.
文章以实验为主要内容的,应说明实验设备、实验条件,对实验误差的估计等。文章的撰写应便于同行重复再现所报道的内容,由于保密原因不便公开某些内容的,应在附信中向编辑说明情况。文章以数值计算为主要内容的,应给出所求解的方程、重要的计算参数、初始或边界条件,难点问题的处理等,应对方法的适用性和计算精度估计有所说明,全文统一计算精度。  相似文献   
7.
为了提高机器人与外界环境的安全交互性能,基于导电面电势分布理论和封闭气体压缩定律提出一种适用于机器人曲表面的触觉传感器模型,实现了接触位置与接触压力的检测。传感器采用三层结构,包括导电层、压缩气体隔离层和信号提取层。为了适应任意曲面形状,降低导电层电势非线性分布影响,采用机器学习算法对电势分布模型进行重建。采用COMSOL软件对传感器导电层进行物理建模与仿真,并制备了传感器样品。仿真和实验结果表明,提出的触觉传感器模型可以定制于机器人曲表面上,并能实现接触位置和接触压力的实时检测,可用于人机信息交互。  相似文献   
8.
机器人触觉传感器需要同时满足对受力大小进行精确感知以及对作用位置进行精准定位。该文采用等离子体原位极化工艺,在柔性电路板上制备了PVDF-TrFE压电薄膜。在PVDF-TrFE薄膜的制备中,以少量羟基磷灰石掺杂提高了PVDF的结晶性能,有利于β晶型的转化,进而提高了PVDF的压电系数,提升了PVDF对力的电学响应精度,从而提高了感知器件灵敏度。采用柔性PCB电路板制备柔性PVDF压电传感器,不仅可以对力的大小实现三维传感,而且能够对作用力的位置进行定位,从而可以应用于机器人触觉传感。  相似文献   
9.
以肥料中硫氰酸根(SCN-)测定的实验室间比对为例,优化的Excel模板依据GB/T 6379.2—2004/ISO5725.2—1994,自动进行柯克伦检验及格拉布斯检验,剔除离群值后自动计算方法重复性与再现性。以15个实验室、4个测试水平、2次平行测试的实验数据处理实例对模板进行说明。结果表明,该模板采用Excel自带函数功能,基本实现了离群值检验、判定,方法重复性与再现性确定的全自动计算,为制订国际标准时开展的实验室间比对所必需的重复性与再现性测定提供了便利。  相似文献   
10.
基于量子力学的隧道效应,探究导电硅橡胶的压阻特性,以实验的方式拟合压力和导电硅橡胶电阻值的数学模型。根据触觉传感器压力检测方式,设计多层式传感器结构,实现外界接触力的检测,并对传感器的输出特性进行误差分析,验证了该传感器结构的合理性。  相似文献   
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