基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于竖缝式鱼道的鱼类上溯试验研究

为分析影响鱼类上溯的影响因素，基于竖缝式鱼道对19～27 cm体长范围内的鲫鱼开展连续上溯试验。通过物理模型和数值模拟相结合的方法，对鲫鱼上溯过程的位置与数值模拟得到池室内部的流速场和紊动能叠加分析，得到鲫鱼上溯所喜好的流速范围。试验结果表明，体长为19～27 cm的鲫鱼上溯所喜好的池室流速范围为0.091～0.524 m/s,试验中水流的紊动能最大值为0.035 6 m²/s²,小于0.050 m²/s²,属于低紊动能区，适合鱼类上溯，鱼类在上溯过程中会寻找流速和紊动能低的地方进行上溯。研究成果可为其他鱼类上溯提供参考。     

双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

河南平顶山:夜间捣毁县城“黑广播”窝点

2021年12月27日,河南省平顶山无线电管理局监测及执法人员联合宝丰相关部门,在宝丰县城依法查获1套在夜间定时播放的"黑广播"。12月26日,平顶山无线电管理局监测站通过对各县(市、区)无人值守固定监测站24小时监测数据的回放、分析,发现在宝丰县夜间有一个频率为92.3MHz的广播信号出现,播放时间为20:30至次日凌晨6:30,播放性保健品广告,内容十分低俗。监测人员经与台站数据库比对,确定其为"黑广播"信号。     

漆酶的吸附固定及其对双酚A的降解

以介孔硅为载体,采用吸附法将漆酶固定。结果表明,酶固定量为30.3 wt%,活性回收率14.52%,ADS/Lac的米氏常数K_m和反应速率V_(max)分别为29.60μM和0.025μM/min,而游离酶的米氏常数K_m和反应速率V_(max)分别为20.32μM和0.045μM/min,说明固定后酶的亲和力降低,同时反应速率也降低,而稳定性得到了一定的提高。将ADS/Lac应用于双酚A模拟废水的降解时,发现在pH=5时,双酚A的降解效果最好,且降解能力优于游离酶,也可以实现重复利用。     

导管架立式建造中的拖拉固定设计研究

在导管架立式建造过程中,需要对先期完成空间组对的结构进行临时支撑和固定,其中立片的拖拉固定是其核心,在导管架的建造工艺中具有十分重要的地位。本文简单介绍了导管架建造流程,分析了导管架建造过程中的结构受力状态,探讨了立片的拖拉绳的受力问题,给出了一种切实可行的设计原则,并在实际项目中验证了其可行性,对今后此类设计具有一定借鉴意义。