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1.
针对现有的仿下颌机器人仿生性不足,提出一种绳索驱动的仿下颌机构.首先,基于人体口颌系统冗余驱动特性、肌肉单向拉力的特性以及咀嚼肌附着点位置,进行仿下颌机构设计;该仿下颌机构采用6根绳索仿人体口颌系统的三组主要咀嚼肌(咬肌、颞肌和翼外肌),采用一对点接触高副仿人体口颌系统的颞下颌关节;然后,分析机构和推导运动学方程与雅克比矩阵;接着,为研究绳索的这种单向力特性与位形之间的关系,对该机构进行了力封闭空间分析;最后,在Adams中建立仿真模型,进行下颌功能运动(开闭运动、前后运动、侧方运动)的轨迹规划,分析绳索长度变化与人体咀嚼肌伸缩的相似性. 相似文献
2.
时空轨迹数据的获取变得越来越容易,轨迹数据刻画了移动对象的行为模式与活动规律,是对移动对象在时空环境下的移动模式和行为特征的真实写照,在城市规划、交通管理、服务推荐、位置预测等领域具有重要的应用价值。这些过程通常需要通过对时空轨迹数据进行模式挖掘才能得以实现。简述了轨迹数据挖掘的预处理和基本步骤,归纳了异常轨迹检测方法的分类,分析、总结了近年来基于轨迹数据的四种模式挖掘,从管理决策角度对轨迹数据挖掘进行相关综述和分析,有望为轨迹数据的模式挖掘与管理决策提供必要的文献资料和理论基础。 相似文献
3.
为解决不同驾驶风格的类人驾驶轨迹生成问题,以包含同类型多重示范的真实行车轨迹数据集为依托,提出一种基于驾驶风格参量提取的运动基元表征及基元序列生成方法。单一运动基元以改进的动态运动基元方法进行表征,并引入奇异值分解实现同类型轨迹集合中主要形状表征参量与驾驶风格参量的分离;基元序列则是在关联各独立表征参量的基础上,利用准均匀B样条 曲线进行序列拟合。结果表明:单一运动基元表征方法在保证轨迹表征精度的同时,扩展了基元依据驾驶风格的泛化调整能力;基元序列生成方法既实现了对目标点航向和位置的钳位,又保证了各独立基元之间的平滑过渡。 相似文献
4.
电子病历(Electronic Medical Record,EMR)数据的共享被认为是提高医疗服务质量和降低医疗成本的关键方法。然而,EMR分散存储在各个医疗机构中,这阻碍了数据共享,并使患者的隐私面临风险。为了解决这些问题,提出了一个基于区块链的EMR隐私保护数据共享方案。将原始EMR安全地存储在私有链中,而将关键词索引保存在联盟链中,从而有效降低医疗数据泄露的风险,并保证EMR的不可篡改性。利用布尔函数改进基于密文策略属性的关键字搜索算法,用属性上的布尔公式指定表达性访问策略,有效优化了带宽和通信消耗,并引入了门限签名机制,有效地缩短了密文长度。使用私有链服务器执行配对操作,使得搜索速度更快。通过公共验证者检查搜索结果,保证了数据安全并降低了计算开销。安全性和性能分析的结果表明,该方案是实现EMR数据共享的一种安全有效的方法,可减轻用户设备的额外计算负担,最小化带宽和通信消耗。 相似文献
5.
为使机器人能够高速精确地完成作业任务,需要对机器人的运动轨迹进行轨迹规划。主要针对三自由并联机器人在食品拾放作业中运动不平稳的问题,提出采用回旋线和圆弧线组合的方式,作为机器人运动轨迹中2段直线之间的过渡曲线,以修正梯形加速度运动规律为前提,以运动时间最优为目标,采用蚁群算法得到优化后的运动轨迹参数。运用ADAMS和MATLAB联合仿真的方式,验证优化后运动轨迹能够提高机器人的运动平稳性,减小末端执行器运动时的抖动,为机器人的运动控制研究提供理论方法及依据。 相似文献
6.
宋莎 《自动化技术与应用》2021,40(10):56-59
为提高隐私数据加密存储的安全性,提出基于混沌序列的医院财务报表隐私数据自动加密方法.构建隐私数据加密的算式编码模型,结合混沌序列的随机性进行特征编码,提取线性空间组合特征量,通过密钥控制方法实施模糊密钥设计,结合特征聚类和编码融合方法,实行数据的自动构建,采用Logistics混沌序列实现数据加密过程中的寻优控制和收敛训练,完成报表隐私数据的自动加密和安全存储.实验结果表明,本方法加密隐私数据的安全性较高,抗干扰能力较强. 相似文献
7.
针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机3组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值.由经验法、MATLAB优化工具箱和粒子群优化算法计算得到了液压缸长度变化量,又通过试验得到了真实的路径数据,对比了采用2种优化方法和试验得出的液压缸长度变化量,验证了所提出方法的有效性.研究结果表明:使用粒子群优化算法对复合挖掘路径进行轨迹规划,得到的各关节角位移、角速度变化曲线平滑连续,角加速度变化曲线连续,且能够有效减少液压缸长度变化量和变向点数量,降低能耗. 相似文献
8.
长庆油田陇东地区页岩油施工区域沟壑纵横,水资源、基本农田和森林资源保护区较多,采用水平井开发受地形地貌及资源保护区影响较大,三维水平井偏移距的大小直接影响水平井平台布井数量及大平台工厂化作业,影响地下资源的有效动用。为此,在分析大偏移距三维水平井特点及钻井难点的基础上,优化剖面设计,优选造斜点、消偏井斜角、方位角及消偏井段,完善井眼轨迹控制方式,在不使用旋转导向系统的情况下优化常规螺杆钻具和PDC钻头,并综合应用降摩减阻工具及适用于页岩油大偏移距钻井的水基CQSP-4钻井液体系等, 形成了陇东页岩油大偏移距三维水平井钻井技术。陇东地区6口水平段长度900.00 m以上的大偏移距三维页岩油水平井应用了该技术,摩阻扭矩明显减小,钻进安全高效,取得了很好的现场应用效果。该技术的成功应用,支撑了陇东地区页岩油大平台多层系多钻机工厂化高效开发,也支撑了钻井钻机作业方式由单机单队向工厂化、集群化转型。 相似文献
9.
考虑移动边缘计算下的联邦学习,其中全局服务器通过网络连接大量移动设备共同训练深度神经网络模型.全局类别不平衡和设备本地类别不平衡的数据分布往往会导致标准联邦平均算法性能下降.提出了一种基于组合式多臂老虎机在线学习算法框架的设备选择算法,并设计了一种类别估计方案.通过每一轮通信中选取与前次全局模型的类别测试性能偏移最互补的设备子集,使得训练后线性组合的全局模型各类别测试性能更平衡,从而获得更快的收敛性、更稳定的训练过程以及更好的测试性能.数值实验充分探究了不同参数对基于类别不平衡联邦平均算法的影响,以及验证了所提设备选择算法的有效性. 相似文献
10.
多靶点水平井主要用于薄差油层、边际油层的开发,近年来钻井任务饱满,但是由于多靶点水平井井身结构的特殊性,钻进过程中对钻具组合、井眼轨迹、钻井液性能等要求更高,易出现中靶难度大、携砂困难、卡钻等问题,通过多靶点水平井工程优化设计、井眼净化和防卡措施,2019年在油田3个不同区块中应用10口井,钻井时效得到了较大的提高,对今后施工多靶点水平井具有指导意义。 相似文献