刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

基于MARG传感器的长跑上肢姿态检测算法设计

随着可穿戴设备在运动健康领域的广泛应用,针对长跑运动姿态分析方面,本文基于四元数的乘性扩展卡尔曼滤波算法(MEKF)进行改进,利用MARG传感器采集长跑运动中的上身姿态,进一步完善了仅从足部姿态判断跑姿的方法。经实验分析,与一般方法相比,该算法提高了针对长跑姿态的检测精度,并且对错误的姿势动作给予矫正建议。     

人工智能在图书馆少儿阅读推广的有效路径研究

人工智能在图书馆少儿阅读推广中的应用,既催生新的阅读服务形态,还给予少儿更加丰富的阅读体验。图书馆管理人员需以图文智能推荐、线上伴读功能的开发作为新方向与新思路,创新开发图书馆少儿阅读推广路径。即利用线上推广与线下宣传两个途径,且将智能机器人合理化地应用到图书馆服务与管理项目中,吸引更多人了解与认可图书馆少儿阅读服务。     

新媒体环境下智慧化阅读推广研究——以重庆第二师范学院为例

开展智慧化阅读推广,紧跟时代步伐,有效提升读者多重阅读体验和满意度,增强智慧化阅读推广的价值,促进智慧化阅读推广服务的有效化、规范化、科学化、常态化、长期化发展,已成为当前阅读推广研究中一个重要的切入点。文章基于智慧化阅读研究,结合"新媒体"高新技术环境,提出智慧化阅读推广的内容分析、具体实施、环境构建、推广评估与效果、推广改进等几个方面组成的以读者为中心的核心服务体系。本文分析了智慧化阅读基本方面,以我校图书馆实际运用推广效果,智慧化阅读存在的优、劣势及相应的对策。     

四旋翼长续航飞行模式的设计与实现

更长的飞行时间是四旋翼无人机领域研究热点方向之一;在对实际飞行中瞬时消耗电流和电池电压数据的研究中发现,过大姿态角下电池电量消耗显著提升;为了延长飞行时间和提升电池电量使用效率,提出一种长续航飞行模式;在该模式下,基于现有的角速度串级PID姿态控制器,将飞行加速度的控制算法改为飞行速度控制,限制过大姿态角的操作;在无风、微风和强风环境下的飞行实验表明,长续航飞行模式比传统飞行方式飞行时间增加8%~20%;长续航飞行模式可广泛应用于多种无需快速变换飞行路径,但需要更长飞行时间的的应用场景中。     

巨头哄抢有声阅读流量 谁会是“耳朵经济”最终收割者?

近年来,有声读物逐渐大众化,“闻声而来”的腾讯系、网易系、字节跳动系以及喜马拉雅、蜻蜓FM等头部音频平台先后入场,一场浩浩荡荡的“耳朵之战”拉开序幕。而近日,腾讯音乐娱乐大刀阔斧收购懒人听书,将“耳朵之战”推至高潮。腾讯系添大将就腾讯近几年推出的音频产品来看,从在线音频平台企鹅FM,到更垂直的有声阅读品牌阅文听书,其拿下音频市场的野心一直没变。     

大学校园交通噪声对学生英汉阅读学习的影响研究

交通噪声是校园噪声的主要来源。本文通过实验测试,研究大学生在阅读学习过程中受交通噪声的影响;并针对学生在英、汉阅读材料的学习过程中,受噪声影响的情况进行对比分析。结果表明,学生在阅读中受交通噪声的干扰程度与噪声级大小相关,而且在不同语言阅读学习中受噪声干扰的程度存在差异。学生在不同语言学习模式下受校园噪声的影响及其差异值得关注,在高校建筑声环境的质量评价和设计改造中值得借鉴,本研究可以为该领域的进一步研究提供参考。     

基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划研究

针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题，提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题，并采用控制变量参数化方法进行离散化处理，将最优控制问题转化成求解非线性规划问题，并给出了完整的理论收敛性证明，从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明，与传统的分解加速度方法相比，该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad，相比传统方法降低了17.53%，验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。