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1.
提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验. 整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms. 最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估. 实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性.  相似文献   
2.
为了对三轴力传感器灵敏度系数进行冲击校准,提出一种斜端面Hopkinson杆实现可计量的三轴冲击力脉冲方法。通过数值计算,分析斜面角度θ对Z-轴计量误差的影响。利用直端面Hopkinson杆对B25B型三轴力传感器Z-轴单轴校准,分析两种构型子弹冲击下传感器的频率特性,建立子弹构型与加载信号带宽之间的关系。通过斜端面Hopkinson杆,对B25B型三轴力传感器进行三轴同步冲击校准,利用最小二乘法对其进行解耦分析,结果表明,X-、Y-轴之间具有正耦合关系,X-、Z-及Y-、Z-轴之间具有负耦合关系,且灵敏度系数随冲击速度线性变化。最后,将同步校准结果用于Z-轴方向力的测试,结果表明,相比于单轴校准,同步校准结果计算的力更接近于实测力,最大相对误差为1.73%。  相似文献   
3.
基于脉冲控制方法, 对一类多权重复杂网络的鲁棒H同步问题进行了研究, 设计了新颖的分布式脉冲控制器。通过在传统的分布式脉冲控制器中添加节点状态变量与同步状态间的误差状态反馈项, 以保证多权重复杂网络在受到外部干扰影响时实现鲁棒H同步。基于Lyapunov稳定性理论、数学归纳法和其他相关知识, 以线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequalities, LMIs)的形式给出了网络实现鲁棒H同步的充分条件。最后, 数值仿真验证了结论的有效性。  相似文献   
4.
针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题,提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题,并采用控制变量参数化方法进行离散化处理,将最优控制问题转化成求解非线性规划问题,并给出了完整的理论收敛性证明,从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明,与传统的分解加速度方法相比,该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad,相比传统方法降低了17.53%,验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。  相似文献   
5.
The asynchronous problem between source node and sensor anchors seriously reduces the positioning accuracy in time-of-arrival(TOA) based localization. To solve this problem, a novel algorithm for jointly estimating the clock bias and the position of a source node is developed in this paper. By introducing an intermediate variable, the proposed method first converts the nonlinear TOA equations into pseudo-linear ones, on the basis of which a cost function is constructed. Then, utilizing the relationship between the unknowns and the intermediate variable as the constraint condition, a constrained weighted least squares problem is formulated. Finally, by solving the problem with the technique of Lagrange multipliers, the closed-form solution is obtained. Theoretical analysis and simulation results indicate that our algorithm can reach the Cramér-Rao Lower Bound(CRLB) and perform better than the existing methods.  相似文献   
6.
Liu  Song  Cui  Yuan-Zhen  Zou  Nian-Jun  Zhu  Wen-Hao  Zhang  Dong  Wu  Wei-Guo 《计算机科学技术学报》2019,34(2):456-475
Journal of Computer Science and Technology - DOACROSS loops are significant parts in many important scientific and engineering applications, which are generally exploited pipeline/wave-front...  相似文献   
7.
In this paper, fixed-time (FDT) synchronization of complex networks (CNs) is considered via quantized pinning controllers (QPCs). New control schemes with logarithmic quantization are designed, which not only can reduce control cost but also can save channel resources. The QPC with sign function can be used more generally than the QPC without sign function, but the QPC without sign function can be utilized to overcome the chattering phenomenon in some existing results. Based on designed Lyapunov function and different control schemes, several FDT synchronization criteria expressed by linear matrix inequalities (LMIs) are presented. Moreover, a numerical example is presented to illustrate the theoretical results.  相似文献   
8.
In the cyber-physical environment, the clock synchronization algorithm is required to have better expansion for network scale. In this paper, a new measurement model of observability under the equivalent transformation of minimum mean square error (MMSE) is constructed based on basic measurement unit (BMU), which can realize the scaled expansion of MMSE measurement. Based on the state updating equation of absolute clock and the decoupled measurement model of MMSE-like equivalence, which is proposed to calculate the positive definite invariant set by using the theoretical-practical Luenberger observer as the synthetical observer, the local noncooperative optimal control problem is built, and the clock synchronization system driven by the ideal state of local clock can reach the exponential convergence for synchronization performance. Different from the problem of general linear system regulators, the state estimation error and state control error are analyzed in the established affine system based on the set-theory-in-control to achieve the quantification of state deviation caused by noise interference. Based on the BMU for isomorphic state map, the synchronization performance of clock states between multiple sets of representative nodes is evaluated, and the scale of evaluated system can be still expanded. After the synchronization is completed, the state of perturbation system remains in the maximum range of measurement accuracy, and the state of nominal system can be stabilized at the ideal state for local clock and realizes the exponential convergence of the clock synchronization system.   相似文献   
9.
故障监测一直是电网安全运行的有力保障,而传统电缆线路繁多、分布复杂、信道传输环境恶劣,变压器、电气柜等状态监测手段不足,始终存在泄漏电流,这些问题均导致故障定位准确性、实时性差,局部放电类型日趋复杂。针对中低压配电网中日益复杂的故障监测问题,文章基于智能配电终端(DSU)在配电网中的应用,提出了一种基于集成SoC芯片的故障监测系统,系统中以芯片集成了剩余电流检测、无线通信、GIS等技术,并加入IRIG-B码对时技术,依托终端的边缘计算能力及云平台对采集信息进行计算分析,判断是否引起故障及故障类型,进而实现对故障点实时定位、报警。芯片集成改善了目前故障检测的实时性及智能终端设备难以普及的经济性。  相似文献   
10.
新一代电网调度控制系统采用"物理分布、逻辑统一"的体系架构,这就需要部署在云端服务器的分析决策中心通过多活方式来保障分析决策功能的可靠性,而多中心数据同步是中心间多活必需的关键技术。文中在中心多活需求分析的基础上,提出了多活数据同步软件框架,研究了数据强一致性同步、最终一致性同步、中心故障解除后的数据恢复等关键技术。研究成果在原型系统中得到了验证。  相似文献   
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