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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.  相似文献   
3.
美国核管会编制发布的通用老化经验报告是美国核电厂运行执照更新的基石文件,对指导核电厂设计、运行和延寿,包括水化学管理、在役检查等老化管理工作具有重要意义。同时国际原子能机构也组织各成员国共同开发国际通用老化经验报告,而国内尚未编制中国核电厂通用老化经验报告。本文从报告适用性、老化经验积累与反馈、老化管理和科研水平提升等方面出发,分析了编制和应用中国核电厂通用老化经验报告的必要性,并对报告的编制和应用给出了相关建议。  相似文献   
4.
抓取规划和控制是机械臂抓取系统中的难点。为了有效的解决这两个问题,本文提出一种基于机器视觉和单片机相结合的机械臂抓取系统。首先利用前期视觉测量成果对目标定位,然后设计了一种软件接口将目标表面三维信息进行可视化,并通过人为经验手动选择一个良好的抓取点;再结合逆运动学求解和轨迹规划算法,利用单片机驱动舵机使机械臂末端执行器移动到抓取点并完成抓取任务。实验结果表明,该系统成本低、并且目标形状不受限制,达到了预期效果。  相似文献   
5.
The global navigation satellite system (GNSS) is currently being used extensively in the navigation system of vehicles. However, the GNSS signal will be faded or blocked in complex road environments, which will lead to a decrease in positioning accuracy. Owing to the higher-precision synchronization provided in the sixth generation (6G) network, the errors of ranging-based positioning technologies can be effectively reduced. At the same time, the use of terahertz in 6G allows excellent resolution of range and angle, which offers unique opportunities for multi-vehicle cooperative localization in a GNSS denied environment. This paper introduces a multi-vehicle cooperative localization method. In the proposed method, the location estimations of vehicles are derived by utilizing inertial measurement and then corrected by exchanging the beliefs with adjacent vehicles and roadside units. The multi-vehicle cooperative localization problem is represented using a factor graph. An iterative algorithm based on belief propagation is applied to perform the inference over the factor graph. The results demonstrate that our proposed method can offer a considerable capability enhancement on localization accuracy.  相似文献   
6.
风能的波动性、间歇性和随机性等特性使接入风电的电力系统运行特性和电能质量受到复杂的影响。针对风电接入的电力系统电能质量扰动问题,重点研究电能质量扰动的小波检测方法,提出了基于Euclidean分解算法的db4复小波的提升方案。通过Euclidean分解算法得到复小波提升方案,求取了db4复小波自适应提升因子并构建了分解与重构模型,对扰动信号和基波分量进行提升变换后得到幅值和相位信息分别作差。利用幅值差和相位差来确定扰动的幅度和时间,并根据扰动段的幅值差和相位差值实现了扰动起止时刻定位。基于Matlab的仿真结果表明,与复小波相比,该方法能进一步提高风电接入电力系统电能质量扰动信号定位的速度和精度。  相似文献   
7.
Automatic leak localization has been suggested to reduce the time and personnel efforts needed to localize (small) leaks. Yet, the available methods require a detailed demand distribution model for successful calibration and good leak localization performance. The main aim of this work was to analyze whether such a detailed demand distribution is needed. Two demand distributions were used: a factorized distribution that distributes the inflow demand proportionally across the consumption nodes according to individual billing data, and a uniform distribution that equally distributes demand across all consumption nodes. The performance of the automatic leak localization method, using both demand distribution models, was compared. A new measure for leak localization performance that is based on the percentage of false positive nodes is proposed. It was possible to localize the leaks with both demand distribution models, although performance varied depending on the timing and duration of the measurement.  相似文献   
8.
目的 对锦州市食品小作坊食品安全状况进行调查,并对调查结果进行分析,以期了解锦州食品加工小作坊的加工现状与存在的安全问题。方法 采用线上与线下相结合的方式对锦州食品小作坊食品安全现状进行调查分析,对问卷与实地记录进行数据分类整理与统计汇总,并对数据进行分析。结果 锦州食品小作坊食品购买者主要是21至30岁的青年人,学生、上班族构成购买小作坊食品的主要消费群体,消费者对食品安全问题的防范意识不强。在设备设施方面,锦州食品小作坊普遍存在加工设施简陋、陈旧现象,65.6%的食品小作坊没有明确的分工场所,并存在有原辅料与半成品、成品混放现象;72.63%的食品小作坊存在加工器具老化、锈渍、不卫生现象;在从业人员方面,多数未持有健康证明从事食品加工行业,并且71%的食品小作坊从业人员存在缺少食品安全知识,卫生观念差、法律意识淡薄等问题;在生产管理方面,存在擅自添加、掺假掺杂现象。在食品包装和标识方面,60.53%的食品小作坊存在生产日期、保质期等信息残缺、不完整现象,同时70%锦州食品小作坊未达到备案的条件要求,在无《食品生产许可证》条件下进行生产加工。结论 通过对锦州市食品小作坊安全状况的调查,了解了食品加工小作坊加工现状与存在的安全问题并分析原因,提出政府应设立食品风险预警与风险交流的媒介,进行科普与法律宣传、市场监管部门加强监管与巡查力度,消费者增强食品安全意识与维权意识等建议。  相似文献   
9.
摘要:针对水下无线传感网络中运动节点定位精度低的问题,提出了一种新的基于双层修正无迹卡尔曼的水下节点定位算法(DLMUKF)。该算法利用下层无迹卡尔曼滤波算法对节点状态进行预测,根据各信标节点的测距传播时延对预测的节点状态进行修正。运用上层无迹卡尔曼滤波算法对修正后的状态进行新的预测与修正。仿真实验中,DLMUKF算法的平均定位误差约为传统多边定位算法的15%,约为基于无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法的16%,受节点运动时间与速度的影响最小。通过实验证明DLMUKF算法能更充分利用实际距离值,可以有效减小运动节点的定位误差。 .txt  相似文献   
10.
The behaviour of atom localization in an inverted-Y atomic system is theoretically investigated. For the atoms interacting with a weak probe field and several orthogonal standing-wave fields, their position information can be obtained by measuring the probe absorption. Compared with the traditional scheme, we couple the probe field to the transition between the middle and top levels. It is found that the probe absorption sensitively depends on the detuning and strength of the relevant light fields. Remarkably, the atom can be localized at a particular position in the standing-wave fields by coupling a microwave field to the transition between the two ground levels.  相似文献   
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