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1.
不确定非线性系统的高阶滑模控制器设计   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对一类不确定非线性SISO系统, 结合系统有限时间稳定理论与积分滑模控制理论, 提出了一种新的高阶滑模控制器设计方法, 改善了现有高阶滑模控制中存在的缺陷. 积分滑模保证了系统初始时刻就具有抗扰能力, 同时采用有限时间稳定观测器实现了高阶滑模的输出反馈控制. 仿真结果表明该控制器可使系统在有限时间内收敛, 并有效地减小了系统抖振.  相似文献
2.
非匹配不确定高阶非线性系统的滑模控制新方法   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
对具有非匹配不确定的高阶非线性系统,采用改进的高阶滑模微分器获取已知状态的任意阶微分估计值,再以恰当阶次的状态微分估计值之差,得到非匹配不确定项及其微分的估计值,证明了其误差任意小.为避免奇异性和抖振,采用两种方案设计了滑模控制器,并设计鲁棒项提高系统鲁棒性.基于Lyapunov~论证明了系统稳定性.同现有其他方法相比,该方法具有适用范围更广、收敛速度快、控制精度高、运算量小、保守性低等优点.最后仿真证明了本文所有结论.  相似文献
3.
A higher order sliding mode control scheme for uncertain nonlinear systems is proposed in the present paper. It is shown that the problem is equivalent to the finite time stabilization of higher order input-output dynamics with bounded uncertainties (rN). The controller uses integral sliding mode concept and contains two parts. A part achieves finite time stabilization of the higher order input-output dynamics without uncertainties. The other part rejects bounded uncertainties throughout the entire response of the system. As a result, a higher order sliding mode is established. The advantages of the method are that its implementation is easy, the time convergence is chosen in advance and the robustness is ensured. An illustrative example of a car control shows the applicability of the method.  相似文献
4.
This paper deals with nonholonomic perturbed systems. Necessary and sufficient geometric conditions on the perturbation vector field are given in order to put the system into a perturbed one-chained form. Two different sliding mode control strategies are then designed to robustly stabilize, under some conditions, this chained system: one providing a practical stabilization, the other performing a finite time convergence. As a way of illustration, simulations on the example of the unicycle-type mobile robot are presented.  相似文献
5.
针对t永磁同步电机数学模型不确定问题,提出一种自适应高阶滑模Type-2模糊控制方法.采用积分滑模面二阶滑模控制律,保持传统滑模控制的鲁棒性并实现不含不确定高阶输入输出有限时间稳定;不需要预先确定干扰与不确定上边界,利用yapunov理论获得自适应调节Type-2模糊规则生成Super--Twisting信号削弱抖振.仿真结果表明永磁同步电机具有良好的跟踪性能,同时验证了该方法的可行和有效性.  相似文献
6.
马克茂 《控制与决策》2013,(2):201-204,210
针对大型空间飞行器的大角度姿态控制问题,考虑航天器惯量矩阵中的不确定性和外部扰动力矩,应用高阶滑模控制方法设计了姿态跟踪控制律.采用的二阶滑模控制方法改善了系统针对不确定性及外部扰动的鲁棒性,并减弱了振颤现象.针对所设计的控制器进行了仿真验证,并与一阶滑模控制进行了对比,仿真结果表明了所提出方法的有效性.  相似文献
7.
This paper proposes an adaptive integral higher order sliding mode (HOSM) controller for uncertain systems. Instead of a regular control input, the derivative of the control input is used in the proposed control law. The discontinuous sign function in the controller is made to act on the time derivative of the control input. The actual control signal obtained by integrating the derivative control signal is smooth and chattering free. The adaptive tuning law used in the proposed controller eliminates the need of prior knowledge about the upper bound of the system uncertainties. Stability and robustness of the proposed controller are proved by using the classical Lyapunov criterion. Simulation results demonstrate the advantages of the proposed control scheme.  相似文献
8.
针对一类高阶滑模算法收敛速度慢、控制作用不连续等不足,以二自由度轮式机器人为控制对象设计了改进算法.首先,引入虚拟控制项以增加系统相对阶的形式进行高阶滑模算法改进,得出了一种新的高阶滑模控制律.与原算法相比,系统收敛速度快、控制作用平滑连续.然后,为解决二阶超螺旋算法仅适用于系统相对阶为1的问题,以跟踪误差的高阶导数建立滑动量,构造适用于高阶系统的二阶超螺旋算法.最后,通过数值仿真验证了改进算法的有效性.  相似文献
9.
赵占山  张静  孙连坤  丁刚 《控制与决策》2011,26(8):1277-1280
针对一类非线性不确定系统,提出一种高阶滑模自适应控制算法.为减少系统抖振和不确定边界未知但有界问题,引入可在线调整参数的双极sigmoid函数和控制器增益.利用Lyapunov理论证明系统在有限时间内稳定并具有鲁棒性,且不确定的上界不需要预先确定.仿真结果验证了该方法的有效性.  相似文献
10.
于晶  冯勇  郑剑飞 《控制理论与应用》2009,26(10):1133-1136
提出一种基于高阶滑模和加速度反馈的机械谐振抑制方法.针对永磁同步电机定子电流和电机转速分别设计了高阶滑模控制器.采用非奇异终端滑模面,使得定子电流在有限时间收敛.速度环引入加速度反馈,降低机械谐振的影响.仿真结果表明,与PI控制器分别结合陷波器以及加速度反馈的方法相比,所提方法可以有效抑制机械谐振,在保证动态响应性能的同时,增强了系统对于负载扰动的鲁棒性.  相似文献
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