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1.
伦淑娴  胡海峰 《自动化学报》2017,43(7):1160-1168
为了提升泄露积分型回声状态网(Leaky integrator echo state network,Leaky-ESN)的性能,提出利用罚函数内点法优化Leaky-ESN的全局参数,如泄漏率、内部连接权矩阵谱半径、输入比例因子等,这克服了通过反复试验法选取参数值而降低了Leaky-ESN模型的优越性和性能.Leaky-ESN的全局参数必须保障回声状态网满足回声状态特性,因此它们之间存在不等式约束条件.有学者提出利用随机梯度下降法来优化内部连接权矩阵谱半径、输入比例因子、泄露率三个全局参数,一定程度上提高了Leaky-ESN的逼近精度.然而,随机梯度下降法是解决无约束优化问题的基本算法,在利用随机梯度下降法优化参数时,没有考虑参数必须满足回声特性的约束条件(不等式约束条件),致使得到的参数值不是最优解.由于罚函数内点法可以求解具有不等式约束的最优化问题,应用范围广,收敛速度较快,具有很强的全局寻优能力.因此,本文提出利用罚函数内点法优化Leaky-ESN的全局参数,并以时间序列预测为例,检验优化后的Leaky-ESN的预测性能,仿真结果表明了本文提出方法的有效性.  相似文献
2.
足部是仿人机器人本体支撑的基础,也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件,其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。本文基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器,设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS),具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接触位置的实时感知和估计、有效支撑区域、地面反力以及姿态等信息的感知能力。实机实验结果表明足部感知系统较好的满足仿人机器人理论化和实用化需求,为促进仿人机器人理论研究、控制技术、仿生步态规划及其体系结构的创新提供了实验研究平台。  相似文献
3.
针对现有档案数据管理中普遍存在的数据中心化存储、安全性差和防篡改性弱等问题,提出一种基于区块链的档案数据保护与共享方法:通过智能合约和数字签名技术,实现了数字档案馆的身份认证和档案所有权的确定;通过智能合约和星际文件系统(IPFS)等技术,实现了数字档案的保护、验证、恢复与共享;通过公有链与联盟链结合的方式,在降低经济成本的同时保障了数据的安全性,提高了可扩展性.该方法具有去中心化、安全可信和不可篡改等特点,有望促进档案馆数据存储方式的转型,以满足日益增长的档案数据保护与共享的需求.  相似文献
4.
潘巍  赵政文  张小芳 《微处理机》2007,28(6):114-116
Intel和HP合作开发的IA-64 EPIC体系结构的先进性和开放性以及发展潜力,使得IPF系列处理器成为未来系统设计和企业应用的主流平台。在基于IPF平台且运行windows的系统上开发64位应用程序是将来软件开发的必然趋势。本文探讨了在IPF平台上开发64位应用程序需要注意的问题,并针对这些问题给出了相应的解决方案以及完整的开发步骤。  相似文献
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