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1.
直接转矩控制技术的研究现状与发展趋势   总被引:15,自引:1,他引:14  
直接转矩控制技术是继矢量控制技术之后的一种新型高性能的交流变频调速技术,它以转矩响应快、结构简单明了、鲁棒性好等一系列优点受业界人士的广泛关注.理论研究与产品开发上,已取得了丰富的成果,并带来了巨大的经济效益,而作为新兴的技术,还存在许多不成熟、不完善的问题,如低速运行时,受电动机的参数变化影响严重;稳态运行时,脉动大.这些大大限制了直接转矩控制技术的应用范围.鉴于此,本文对直接转矩控制技术所取得的研究成果和目前存在的问题进行了总结,并提出了如何开展这项技术研究.  相似文献
2.
面向位控机器人的力/位混合控制   总被引:8,自引:0,他引:8  
乔兵  吴洪涛  朱剑英  尉忠信 《机器人》1999,21(3):217-222
本文提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知约 束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划, 并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.仿真试验表明,该策略具有较高的力 控制精度和表面跟踪能力.  相似文献
3.
基于径向基函数网络的永磁同步电机直接转矩控制   总被引:7,自引:0,他引:7  
对永磁同步电机直接转矩控制系统特性进行了深入研究,提出一种新的径向基函数神经网络控制器,给出了神经网络控制器的结构设计、样本选取及训练方法.利用系统中的开关表作为导师对径向基函数神经网络控制器进行训练,实现了永磁同步电机直接转矩控制的径向基函数神经元网络输出矢量选择.该控制器可以简化获得输出电压矢量的过程,并具有并行计算速度快、转矩响应迅速的性能.仿真结果验证了该控制器的有效性.  相似文献
4.
How to Control Robots Interacting with Dynamic Environment   总被引:7,自引:0,他引:7  
The goal of this paper is to shed light on the control problem of constrained robot motion from the aspect of the dynamical nature of the environment with which the robot is in contact. Therefore, the criticism of traditional hybrid control which allows position/force feedback loops to split into independent control with respect to position and force, is not the main point we want to make. Reference to the papers written by the founders of hybrid control and their numerous followers served only to better understand the reason and motivation for suggesting a different approach to control of robots interacting with environment.The paper has a predominantly review character, based on recently published work. It also contains some new, unpublished results in the framework of the unified approach to the position/force control of robots, proposed by the present author and his co-workers. By pointing to the possibility of introducing an environment dynamics in the contact tasks of the machining type, the author emphasizes that the proposed dynamically interactive control can be applied to a completely different class of tasks, in which a contact is made between the system (constructions or structure) and very specific kinds of dynamic environments.  相似文献
5.
提出了一种新的不确定性机器人跟踪控制策略,文中基于计算转矩控制结构,采用了函数链网络实现一个神经网络补偿器,并叠加一个鲁棒控制项,以补偿模型的不确定性部分,另外,还考虑了神经网络逼近误差非一致有界的情形,设计了自适应的鲁棒控制项,算法可保证跟踪误差及神经网络权估计最终一致有界,与其它有关基于计算转矩控制的方法相比,该算法既不需要测量关节角加速度,也不要求惯性矩阵已知,理论和仿真均证明了算法和可靠性和有效性。  相似文献
6.
永磁同步电机直接转矩控制系统和仿真   总被引:6,自引:3,他引:3  
从直接转矩控制的角度,分析了永磁同步电机的数学模型,采用了直接转矩控制的方案并提出利用MATLAB进行仿真时应注意的问题,给出了转子可为任意初始位置的仿真结果。  相似文献
7.
直接转矩控制系统的稳定性问题和鲁棒控制器设计   总被引:6,自引:1,他引:5       下载免费PDF全文
直接转矩控制(DTC)系统的设计不依赖于感应电机的转子参数,但它的低速性能不好.研究发现,即使定子电阻测量得足够准确,根据定子磁链的电压电流模型设计的经典DTC系统的低速性能仍得不到改善.理论分析说明了这些问题存在的必然性,指出了DTC系统在转矩控制和稳定性之间存在的矛盾,给出了一种鲁棒控制器的设计方案.该方案同时使用了定子电阻和定子磁链的电流模型,当定子电阻和磁链模型出现误差时,表现出了好的鲁棒性.实验结果验证了系统的性能.  相似文献
8.
双轮移动机器人安全目标追踪与自动避障算法   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
设计了双轮移动机器人安全目标追踪算法和双回路的追踪与避障控制方案.内层控制回路是目标追踪的控制律,用来指导机器人追踪到指定目标并保持一定的安全距离,而且兼顾了机器人在运行速度上的限制和追踪的时间效率,其控制的渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明.当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物.仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性.  相似文献
9.
SIMOVERT卷取机张力控制系统   总被引:5,自引:0,他引:5  
马美娜 《控制工程》2005,12(2):125-128
论述了西门子SIMOVERT MASTER DRIVE在本钢热连轧厂平整分卷机组卷取机控制上的应用,重点分析了SIMOVERT MASTER DRIVE交流矢量控制中卷取机张力恒定控制原理及自动转矩控制特点。在卷取张力控制中,由于采用了西门子全数字多处理控制系统SIMADYN D与主传动相联的SIMOLINK网络,通过Profibus DP Lan网络联接的PLC Simatic S7系统以及与管理系统相联接的以太网通讯完成各种数据快速传输,使得SIMOVERT MASTER DRIVE高精度高质量的转矩动态控制效果满足了精品板材的生产工艺要求。  相似文献
10.
基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制   总被引:5,自引:1,他引:4  
姜力  蔡鹤皋  刘宏 《控制与决策》2001,16(5):612-616
提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性,最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。  相似文献
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