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1.
针对一类多速率多智能体系统,研究在事件触发机制下的非脆弱H∞一致性控制问题。为了更符合实际需要,采用多速率采样策略,并通过提升技术将多速率采样转化为单速率采样。考虑到智能体间的通信负担,引入事件触发机制来减少智能体间的通信次数。此外,考虑到控制器在执行过程中可能出现的不精确性,本文设计一种可以容忍执行过程中变化/波动的控制器。综上,本文的目的是设计一种基于观测器的事件触发非脆弱控制器来实现多智能体系统的H∞一致性控制。利用线性矩阵不等式技术,得到使系统满足H∞一致性控制的充分条件,然后设计控制器参数。最后,为了说明事件触发控制方法的有效性,给出一个数值仿真实例。 相似文献
2.
为提高永磁同步电机调速系统的速度精度及抗干扰能力,提出一种并联降阶状态观测器优化线性自抗扰控制的方法。对传统线性扩张状态观测器进行改进,设计了降阶状态观测器。为了提升控制器在有限带宽内的抗扰动能力,设计并联型的降阶状态观测器。仿真结果表明,控制系统的速度精度和鲁棒性得到明显的提升。 相似文献
3.
为了加快工业生产中对数据信息的采集与处理,该文设计了一个运用欧姆龙CJ1W-SCU22模块与RFID设备通信的数据处理系统,兼顾采集、处理、存储等过程,通过该串行通信模块上的RS-232端口采用无协议通信方式与RFID设备进行数据的交换。主设备为NJ控制器,从设备为RFID读卡设备,主设备向从设备发送命令帧,从设备向主设备返回响应帧,数据转换为用户需要的字符型数据。同时上位机程序CX-Supervisor实时接收处理完的数据,并存储到ACCESS数据库中。 相似文献
4.
针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“ DSP + FPGA+ 功率驱动”为主控单元的舵机控制器.其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对 5 路电动舵机进行控制.针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境.测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果. 相似文献
5.
为了求解同时实现空间协同和时间协同的多无人机时空协同问题,提出了基于分布式模型预测控制的多无人机在线协同航迹规划的方法。建立了由MPC(Model Predictive Control,)控制器、空间协同模块和时间协同模块组成的多无人机分布式时空协同航迹规划框架结构。MPC将时空协同问题转化为滚动优化问题,优先级的方法实现了空间协同和时间协同的解耦,同时改进了碰撞冲突消解规则,并设计了时间冲突消解规则,解决了分布式时空协同问题的动作一致性问题。仿真实验表明,该方法可以有效地实现多无人时空协同航迹规划。 相似文献
6.
随着当前军队转型建设步伐不断加快,航空兵部队在以提升战斗力为核心的实战化训练中,不断变革尝试将飞行指挥员从塔台解放出来,集中精力用于作战研究与指挥,设立塔台飞行管制员岗位,担负起训练飞行指挥调配任务。但与此同时,训练大纲对岗位设置几经修订,间接限制了塔台飞行管制员指挥权限,反映出人员岗位胜任能力的不足,也凸显出这一岗位的重要性,直接影响着飞行保障安全和训练有序进行。因此,基于胜任力理论,从多维度解析岗位胜任力影响因子,挖掘塔台飞行管制员岗位特征,通过构建岗位胜任力模型,建立岗位胜任力词典,找准训练突破口,加速提升塔台飞行管制员岗位胜任能力,满足训练大纲需求,开展实战化训练,确保飞行安全有序进行。 相似文献
7.
英国8·9大停电事故的发生让我们思考高比例分布式发电系统存在一定的技术瓶颈。基于此,本文提出了一种适应于交流微网接地故障的限流控制策略,该方法可以将故障电流限制在两倍额定电流以内,进而使得分布式电源在电网故障情况下不会瞬时脱网运行。同时,该方法不需要在电网正常和故障运行状态时切换参考电流,且在两种状态下可实现较小的电流谐波和较低的电流幅值不对称度。首先,通过含有washout滤波器的改进下垂控制策略获得电压参考值和锁相环,并通过准PR控制器实现对外环参考电压的无静差跟踪;其次,将外环控制器的输出的滤波电感参考电流与实际电感电流的差值通过具有抗参数扰动能力的改进无源控制控制器以实现对参考电流的跟踪;最后,仿真搭建的含有4台分布式电源的交流微网模型验证了本文提出方法的有效性。 相似文献
8.
针对小型无人直升机系统高度非线性、强耦合和易受内外部扰动干扰的特点,提出了一种非线性块反步控制与广义比例积分观测器相结合的控制策略。该方法采用广义比例积分观测器构建多阶观测回路对系统状态量、扰动量及扰动量的多阶导数进行估计,然后将扰动的估计值代入到直升机系统模型中,采用反步法回归递推得到直升机的跟踪飞行控制律。通过对阶跃信号和复杂“8”字形航迹的航迹跟踪仿真,结果表明:在多种内外部扰动影响下,所设计的控制律具有良好的动态响应和航迹跟踪性能以及抗干扰能力。相较于常规非线性扰动观测器,广义比例积分观测器对高阶和快速时变扰动具有更高的预估精度,可以达到更好的扰动抑制效果。 相似文献
9.
Damping forced oscillations in power system via interline power flow controller with additional repetitive control 下载免费PDF全文
With the continuous expansion of power systems and the application of power electronic equipment, forced oscillation has become one of the key problems in terms of system safety and stability. In this paper, an interline power flow controller (IPFC) is used as a power suppression carrier and its mechanism is analyzed using the linearized state-space method to improve the system damping ratio. It is shown that although the IPFC can suppress forced oscillation with well-designed parameters, its capability of improving the system damping ratio is limited. Thus, combined with the repetitive control method, an additional repetitive controller (ARC) is proposed to further dampen the forced power oscillation. The ARC control scheme is characterized by outstanding tracking performance to a system steady reference value, and the main IPFC controller with the ARC can provide higher damping, and further reduce the amplitude of oscillations to zero compared with a supplementary damping controller (SDC). Simulation results show that the IPFC with an ARC can not only greatly reduce the oscillation amplitude, but also actively output the compensation power according to the reference value of the ARC tracking system. 相似文献
10.