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1.
2.
四旋翼飞行器机械原理简单,主要由四个螺旋桨和十字架结构机身组成,是典型的强耦合,非线性欠驱动的六自由度系统。四旋翼飞行器利用四个螺旋桨的转速变化,来控制机身的姿态变化。例如:绕Y轴的俯仰和沿Y轴的左右移动;绕X轴的横滚和沿X轴的前进与后退;绕Z轴的偏航和沿Z轴的上升与下降。四旋翼飞行器的姿态控制是控制系统的核心部分,是热门研究课题。文章的主要内容如下:1.首先对四旋翼飞行器进行了受力分析,通过导航坐标系与机体坐标系之间的变换及Newton-Euler方程对四旋翼飞行器建立运动学模型、动力学模型;2.根据建立的四旋翼飞行器的模型设计研究了基于抗饱和的串联PID控制算法,基于matlab/Simulink中提供的模块对四旋翼飞行器进行模拟仿真实验;3.基于饱和的串联PID控制算法进行仿真实验,结果表明基于抗饱和的串联PID控制算法有良好的动态特性;4.将携带的机械臂考虑成四旋翼无人机在飞行过程中所受的干扰,进行实验。本论文对携带机械臂四旋翼飞行器做了初期的研究,希望后期有更多这方面的学者深入研究。 相似文献
3.
针对激光辐照光学透镜产生的热效应问题,选用有限元法推导了光学透镜模型的热传导方程的有限元求解格式,基于Matlab编程实现了计算光学透镜在脉冲激光辐照下的温度场分布。研究结果表明,光学透镜的温度随辐照激光光斑半径的增大而减小;随激光脉冲数目的增多而增大,但是由激光能量的累积效应所导致的材料温升并不显著;随激光功率的增大而增大,是影响材料温升的显著因素,当功率增大到一定数值时将造成光学透镜的损伤,文中激光功率达到250 mW时造成材料的熔融损伤。 相似文献
4.
针对泵控马达系统存在转速和外接负载扰动的问题,以变量泵-定量马达恒速控制系统为研究对象,阐明了系统的控制原理,建立相应液压系统的数学模型;采用了优化后的增量式PID与前馈相结合的复合方式对系统进行控制。通过Matlab的Simulink模块对系统的响应情况进行仿真,仿真结果表明:控制系统在两种扰动下反应迅速,马达输出转速能保持在较理想的状态。采用负载箱来模拟负载变化,变频器控制来模拟转速变化,进行了试验台的搭建。在输入转速为800、1 500 r/min时,当突变转速和负载时,马达输出转速能在2 s内恢复到稳定值,稳态转速偏差为0.5%,瞬时转速偏差为5.33%。分析实验结果表明该系统调速能力较好,为车载发电系统的实现提供了借鉴意义。 相似文献
5.
《International Journal of Hydrogen Energy》2020,45(30):15196-15212
This paper introduces a novel Coke Oven Gas (COG) hydrogen purification/compression system based on the technologies of Pressure Swing Adsorption (PSA) and Electrochemical Hydrogen Purification and Compression (EHP/C). As the EHP/C tolerates O2, N2 and CH4 impurities, PSA can be utilized solely for CO and CO2 removal (other COG impurities were not considered in this work). A relaxation of PSA hydrogen purity could significantly enhance its recovery rate. In this study, the suitability of traditional hydrogen PSA as part of the hybrid PSA/EHP/C approach was investigated. Aspen Adsorption and Matlab were used to model the PSA and EHP/C systems, respectively. The effect of adsorption pressure, purge-to-feed-ratio (P/F-ratio) and adsorption time within cycle on PSA performance is reported. This study found that breakthrough of non-detrimental components is typically accompanied with poisonous CO. Hence, the CO removal with traditional H2-PSA resulted into high purity product. In a two-bed PSA, 36.3% of hydrogen was recovered at 99.9988% purity and 0.18 ppm CO. Subsequently, as a result, the EHP/C purification capability was merely utilized, but polished this hydrogen to >99.999% purity. Simultaneously, hydrogen was isothermally compressed to 20 MPa, consuming a marginal 2.42 kWh/kg. Compared to mechanical compression, this is 31.6% more energy efficient. Recovering hydrogen from by-product COG was found to save 0.5 kg CO2/kg H2 compared to hydrogen produced from natural gas. Conventional hydrogen PSA, utilizing 70% Activated Carbon and 30% Molecular Sieve 5A, was found not to be effective to target the removal of CO specifically. To increase synergy between PSA and EHP/C, the PSA requires adequate design and operation using appropriate adsorbents and cycle steps to target elimination of CO. An increased EHP/C catalyst tolerance for CO also contributes to higher flexibility. 相似文献
6.
以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。 相似文献
7.
嵌入式软件GUI自动化测试平台研究 总被引:1,自引:1,他引:0
为实现嵌入式软件的GUI自动化测试,对嵌入式软件GUI自动化测试现状深入分析,提出了一种无侵入式的GUI自动化测试框架,利用图像采集与信息识别技术实现测试用例结果判断;利用键盘鼠标模拟技术模拟测试用例执行的人机交互;利用脚本语言嵌入技术实现用例编辑与转换、利用嵌入式软件GUI测试自动化控制技术实现用例的自动驱动与执行;在此基础上,设计并研发了嵌入式软件GUI自动化测试平台,能够方便、有效地实现无侵入式的嵌入式GUI自动化测试. 相似文献
8.
电力系统谐波检测过程对基波频率的检测精度要求越来越高。针对这一需求,在对比了各种常用基波检测方法后,提出一种基于BP(Back Propagation)神经网络的高精度基波频率检测方法。既通过充分有效地学习和训练,构建出了合理的BP神经网络模型,并利用Matlab软件对其进行仿真验证。结果表明,算法对频率测量精度达10-3~10-5,并且任一频率(50 Hz除外)BP神经网络算法的频率测量都比加汉宁窗的FFT算法高2~3个数量级。 相似文献
9.
核电应急柴油发电机组加载过程建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了减少核电应急柴油发电机组的开发时间及成本,并满足核电应急柴油发电机组的多种变负荷加载的仿真计算,建立了基于GT-power与Matlab/Simulink的联合仿真环境,并在此基础上根据核电站反应堆安全停堆的负荷特性建立了某柴油发电机组的瞬态仿真模型,提出了核电应急柴油发电机组调速系统的增量式PID控制方案,进行了柴油机突加、突减负载的瞬态仿真计算,预测了柴油机在加载过程中的转速、喷油量、齿条位置等参数的变化。将仿真计算的结果与MAN公司的仿真结果进行了对比分析,对比结果表明所建立的联合仿真模型具有一定的准确性及良好的动态特性。 相似文献
10.
多元LDPC码以二元LDPC码为基础,其纠错能力更好,抗突发错误能力更强,更适合高速率传输系统。但是,几乎没有友好的用户交互界面来直观地对LDPC码的理论测试进行操控。而Qt是一个功能全面、可开发高性能的、多平台附客户端/服务端的、C++图形用户界面应用程序框架。为了实现Qt对多元LDPC码译码算法理论测试的界面操控,在多元LDPC码译码算法研究的基础上设计了Qt程序,用Matlab实现基本仿真,将其编译成可供Qt调用的动态链接库文件(dll)并进行调用,最终实现了该Qt界面对译码理论测试的直观操控,并进一步分析了译码数据。 相似文献