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1.
针对机器人绝对定位精度相对较低,无法满足高端制造领域的精度要求等问题,提出了一种基于共形几何代数(CGA)的串联机器人误差建模方法。首先,在CGA的框架下,通过计算相邻关节点的CGA运动算子及其共轭形式,得到了机器人末端坐标系的坐标轴投影及原点坐标表示,建立了串联机器人运动学模型;然后,通过微分运算建立了误差模型,并运用Levenberg-Marquardt算法辨识出了其几何参数误差;最后,根据辨识出的误差参数计算了末端误差,并将其补偿到串联机器人的末端位姿中完成了运动学标定实验,并通过该方法对JAKA Zu3六自由度串联机器人进行了误差建模与运动学标定实验。理论分析及研究结果表明:经运动学标定实验后,JAKA Zu3串联机器人的平均位置误差由2.933 1 mm下降到0.615 2 mm,平均姿态误差由0.029 7 rad下降到0.005 7 rad,标定效果明显,该结果验证了该方法的正确性,证明其可以作为一种误差建模和运动学标定的有效途径。 相似文献
2.
3.
基于超级电容储能原理,具有储能功能的水轮机组电气制动装置,即超级电容储能制动装置(Super Capacitor energy storage Brake Device,SCBD),SCBD可以在发电机故障情况下甩负荷时用于调节发电机转子动能量,以提高机组暂态运行的稳定性,还可在发电机正常停机过程中用于制动发电机转子,辅助水轮机组快速停机。为了验证SCBD在水轮机组暂态运行中所起的作用,采用微分代数多指标非线性控制(Differential Algebraic Multi-index Nonlinear Control,DAMNC)方法对水轮机励磁系统与SCBD进行非线性协调控制设计。仿真结果表明:SCBD具有良好的电气制动效果,明显提高了系统暂态稳定性,动态、静态性能均能得到很好协调。 相似文献
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5.
不可约模的张量积分解是李代数表示理论的重要问题,在计算最低双边胞腔上的Kazhdan-Lusztig多项式的首项系数时,有重要的应用.通过李代数中的相关知识和计算机编程,给出了A3型李代数的部分张量积分解的具体表达式,为进一步计算?3型仿射Weyl群最低双边胞腔上的Kazhdan-Lusztig首项系数奠定了基础. 相似文献
6.
利用快中子穿透能力强的特点实现层析成像,对于大尺寸的无损检测具有重要意义。但快中子探测效率低,非期望信号引起图像噪声大,原始投影图像信噪比相对较低,实现快中子层析成像难度较大。本文利用中国工程物理研究院核物理与化学研究所研制的小型中子成像检测仪,获取了轻重材料混杂件不同角度下的快中子成像投影图像,通过对投影图像进行预处理提高图像信噪比,并采用迭代重建算法对投影图像进行重建,成功获取了模拟样件的三维结构分布,具备了内部轻材料孔洞缺陷的检出能力,表明采用小型加速器中子源可以实现快中子计算机断层扫描(Computed Tomography,CT)成像。 相似文献
7.
为探明传统四川泡菜母水中的微生物群落及其变化规律,构建传统四川泡菜发酵模型,运用高通量测序方法对不同发酵阶段(20代发酵)泡菜母水微生物群落组成和多样性进行分析。泡菜母水中的细菌群落主要包括7个门,其中厚壁菌门(Firmicutes)和变形菌门(Proteobacteria)分别占94.64%和2.73%,为优势菌门;真菌群落主要包括3个门和1个未分类种群,其中子囊菌门(Ascomycota)占99.93%,为优势菌门。泡菜母水中含量在0.1%以上的细菌属有7个,主要包括乳杆菌属(Lactobacillus)、拉乌尔菌属(Raoultella)、柠檬酸杆菌属(Citrobacter)、乳球菌属(Lactococcus)等;泡菜母水中的真菌属主要是Kazachstania,含量超过99%。通过分析不同发酵阶段泡菜母水中的微生物群落组成和多样性,结果表明随着发酵代数的增加,泡菜母水中的细菌与真菌多样性呈下降趋势,微生物群落构成趋于稳定:Lactobacillus是达到稳态的泡菜母水中的主要细菌属,Kazachstania是达到稳态的泡菜母水中的主要真菌属。 相似文献
8.
9.
在一些特殊领域中需要建立一定的实验环境对软件性能进行测试,因此实验环境与实际环境之间的近似程度对软件的性能起到关键作用。为建立环境之间的近似度量,在进程代数理论基础上,根据软件与环境的交互程度,利用拓扑度量和论域理论中的偏序关系,建立实验环境之间近似程度的量化模型。根据软件与环境之间的部分交互,建立实验环境之间近似程度的度量模型。通过实例对度量模型进行说明,并证明度量模型的代数性质。 相似文献
10.
针对Web服务的组合与验证问题,在范畴理论描述框架的基础上,引入进程代数描述服务组件的外部行为,为Web服务系统的架构描述建立了一种形式化的语义模型。Web服务作为范畴理论中的对象节点,服务间的交互和组合关系作为态射,从而以范畴图表的形式来描述服务网络。在形式化定义服务接口、Web服务、服务组合等概念的基础上,进一步分析讨论了服务组合和交互过程中的语义特性,给出了Web服务可替代性和服务请求可满足性的形式化定义。实例研究表明,该框架增强了Web服务架构的语义描述能力。 相似文献