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1.
室内自主式移动机器人定位方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程.应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了综述,介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状.同时,对国内外具有典型性的研究方法进行了较洋细的介绍,并重点提出了几种室内自主式移动机器人通用的定位方法,对其中的地图构造、位姿估计方法进行了详细介绍.最后,论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的研究方向.  相似文献
2.
基于多传感器的家庭服务机器人局部导航方法研究   总被引:3,自引:2,他引:1  
本文提出了一种基于多传感器的家庭服务机器人局部导航方法。首先,采用单个摄像头获取居室内障碍物的图像信息,利用超声波传感器和红外线传感器探测障碍物的距离信息。然后,据此计算在机器人运动方向上障碍物的遮挡空间或者多个障碍物之间的实际距离,再根据机器人自身的大小计算避开障碍物应该转动的方向及角度,从而实现居室内的自主导航。最后,仿真实验结果证明了该方法的有效性。  相似文献
3.
面向传感器节点定位的移动信标路径获取   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
首先,根据ROI(region of interest)面积给出了充分三重覆盖此ROI所需要的信标发射位置数量计算方法;接着,针对矩形ROI提出了一种简单的信标发射位置确定方法;之后,针对任意形状ROI提出了利用虚拟力获取信标发射位置坐标的方法;最后,利用流浪旅行商算法获取遍历这些发射位置点的最优路径,并基于多边测量方法进行传感器节点定位.仿真实验表明,采用上述方法可以对传感器节点进行高效且精度可控的定位.  相似文献
4.
钢丝绳在线不间断检测报警系统研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
钢丝绳的安全使用关系到企业财产和人民生命安全,针对钢丝绳在线不间断检测和对断丝进行实时报警的问题,采用虚拟仪器的方法,设计了钢丝绳在线不间断检测报警系统;系统传感器采用了磁性无损检测的方法,对钢丝绳进行无损探伤检测,检测系统能够在线地进行人工监控和自动监控,对断丝做出报警,其中,自动监控能够进行在线不间断检测;另外,系统能够进行局部损伤和金属截面积损耗的定量评估,并产生相应的报告;实验证明,该系统检测准确,操作方便,适合工况需求。  相似文献
5.
基于蚁群算法的WSN移动信标路径获取研究   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
根据ROI(Region of Interest)面积给出了等距三重优化覆盖此ROI所需要的信标发射位置数量计算方法;随后对矩形ROI提出了一种简单的信标发射位置确定方法;针对现有的遍历发射位置点的路径遍历算法的不足,提出了一种新的应用蚁群算法的信标发射位置点的遍历算法,并利用该算法对基于三边测量方法进行传感器节点定位。仿真实验表明,采用该文提出的方法对传感器节点进行定位,在定位的精度和定位的效率方面与现存的方法相比有明显的提高。  相似文献
6.
Interpretation of Ultrasonic Readings for Autonomous Robot Localization   总被引:1,自引:0,他引:1  
The work described in this paper is a contribution to providing mobility aid for people with motor disability. It constitutes a part of the VAHM project which aims to design a smart powered wheelchair able to control its displacements in a known environment. Original methods established for the static localisation of the wheelchair using readings provided by a belt of 14 ultrasonic sensors is presented. This approach is based on a classical matching of occupancy grids. Yet because of the presence of the person on the wheelchair any complementary movement intended to obtain additional measures is impossible. That is why our study is centred on the search for the best way to represent ultrasound measures, to model environment and to define the matching criterion in order to mitigate the imperfections of ultrasonic sensors. The method thus developed is implemented on our prototype. Examples are given of the tests carried out in real-life conditions in a typical environment consisting of a flat recreated in our laboratory. The results obtained using real and simulated readings show that the approach is reliable and fitted to our project.  相似文献
7.
基于HART协议的矿用信号转换器的设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
介绍了一种基于HART协议的矿用信号转换器的硬件和软件设计。该转换器以C8051F040单片机为中央处理器,实现了与使用HART协议的传感器的通信,可将传感器的测量信号通过数码管现场显示出来,并兼有量程设置、报警值设置、频率输出和CAN总线输出等功能。  相似文献
8.
基于遗传算法的WSN移动信标定位及路径求取   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对无线传感器网络中使用移动信标定位问题,提出了基于遗传算法的无线传感器网络移动信标定位及路径求取方法。首先根据区域面积计算出三重覆盖所需的发射信标位置的个数,用遗传算法优化求取信标发射位置,再用流浪旅行商算法获取遍历发射位置点的最优路径,在遍历时基于加权质心算法对传感器节点定位。实验结果表明,该方法可对传感器节点进行高效定位。  相似文献
9.
综合概率论的思想,采用基于红外传感器的微机器人粒子滤波定位方法在已知环境中实现微机器人的自定位.因微机器人受尺寸效应影响无法安装位置传感器,故采用计步的方法存储机器人的运动信息.观测模型采用适合小尺寸微型机器人的红外测距地图匹配方式.因微机器人的存储能力有限,故采用分块存储地图的方法,便于微机器人快速加载地图而完成地图匹配,从而加速其定位过程.实验验证了微机器人的定位性能.  相似文献
10.
在分析无线传感器网络的结构模型的基础上,提出了一种基于支持向量机(SVM)的新型传感器三维定位算法.利用SVM算法能够在高维空间对非线性样本进行分类的优点,通过各传感器节点估测其与锚节点间的距离作为特征向量,最终对未知节点所属立方体空间进行分类来实现定位未知节点.实验结果表明:该算法达到了88%的平均定位准确率,而且对锚节点密度和距离误差具有较低的依赖性,验证了算法具有实用性.  相似文献
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