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1.
针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“ DSP + FPGA+ 功率驱动”为主控单元的舵机控制器.其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对 5 路电动舵机进行控制.针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境.测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果.  相似文献   
2.
南海莺歌海盆地深层气藏具有高温、高压、高含水和高含CO2等典型特征,其渗流机理十分特殊。为揭示该类气藏渗流特征,剖析产气能力的影响因素,通过搭建超高温高压长岩心驱替实验系统来模拟实际储层的温压条件,开展不同含水条件及不同CO2含量下的气相渗流实验。研究表明:该类气藏渗流特征可划分为产生启动压力、低速非达西渗流、达西渗流和偏离达西渗流4个阶段;束缚水会引起低速非达西渗流,可动水会导致启动压力产生,且束缚水在高压差下会转为可动水,导致气相渗流偏离达西渗流,形成或加剧气水两相流动,降低高压差下气相渗流能力;气组分中CO2不仅会导致低速非达西渗流阶段时间延长,高含量下还会促进束缚水转为可动水,形成启动压力,并使高压差下偏离达西渗流阶段提前到来。因此,此类气藏含水饱和度和CO2含量的增加均会抑制产气能力,应严格控制气藏生产压差,避免低速非达西渗流和高压差下偏离达西渗流产生。研究结果可为该类气藏的高效开发提供理论依据。  相似文献   
3.
四川盆地川中地区须家河组致密砂岩气藏含水饱和度普遍较高。基于天然气地球化学分析测试数据和核磁共振高压充注模拟实验,研究了天然气运聚特征及气藏高含水机制。结果表明:①须家河组烃源岩—储层大面积交替叠置发育奠定了油气近距离聚集的基础,随烃源岩成熟度增高,天然气湿度系数变小、δ13C1值增高,为近源成藏;②须家河组气藏含气饱和度主体分布在50%~65%之间,储集空间的主要孔隙半径为0.1~10 μm,相对大孔径占比越大,含气饱和度越高;③随充注压力增大,天然气在致密砂岩中由大孔径向小孔径空间“渐进式”聚集,并呈现出快速增加、缓慢增加和基本稳定的“三段式”充注特点,小压力驱动与相对大孔隙储集的耦合是川中地区须家河组天然气可以形成大中型气藏但含水饱和度高的主要原因。研究成果将为致密砂岩领域的拓展勘探提供理论技术支撑。  相似文献   
4.
柔性致动器具有柔顺性高、环境适应性强及人机交互性好等特点。针对传统柔性制动器刚度控制性能差的问题,基于柔性伸长肌和收缩肌的拮抗机制,提出一种新型可变刚度的流体驱动柔性致动器,该致动器能够实现伸长/缩短的复合动作,并通过协同调整伸长和收缩力实现刚度的控制;基于伸长及收缩织物的柔性形变机理,建立了柔性致动器的力学特性模型,并进行了仿真分析;开展了柔性致动器的力学特性试验,测试了致动器在不同充压及形变位移下的力学特性,并验证了柔性致动器的刚度调节特性。  相似文献   
5.
梁启轩  张锋  谭海洲  范继林  李向辉 《同位素》2021,34(1):16-23,I0001
剩余油饱和度的定量解释对于提高油气产能及指导油田后期开发具有重要意义。脉冲中子饱和度测井通过记录地层中C、O原子核与高能中子作用产生的特征伽马射线来确定剩余油饱和度。骨架矿物组成和粘土矿物类型等因素的变化会使剩余油饱和度解释结果存在误差。为确定岩性对非弹能谱中碳窗和氧窗伽马计数比(C/O)、俘获能谱中硅窗和钙窗伽马计数比(Si/Ca)的影响,采用蒙特卡罗方法(MCNP)模拟不同岩性、孔隙度和饱和度地层条件下的伽马能谱。模拟结果显示:传统碳氧比解释模型进行碳氧比差值计算时未考虑岩性影响,是造成剩余油饱和度解释存在误差的主要原因。通过在碳氧比差值计算时引入岩性校正因子,提出一种改进的碳氧比解释模型,提高饱和度解释精度。模拟算例和实测结果表明,该改进碳氧比解释模型满足砂岩地层饱和度解释精度要求的同时,在混合岩性地层计算饱和度误差小于10%。  相似文献   
6.
针对准噶尔盆地莫索湾凸起八道湾组油藏前期成因研究缺乏储层物性、隔夹层对含油饱和度低的影响,从孔隙结构、储层物性及非均质隔夹层等方面开展了油藏低饱和度成因分析,剖析了构造幅度对油水分异、储层物性对油水同产区厚度、隔夹层对含油饱和度的影响。结果表明:①孔隙结构差造成储层油水分异不明显、油水置换不完全是八道湾组油藏含油饱和度低的主要原因;②储层低孔隙度与渗透率的物性特征导致油水同产厚度较大是八道湾组油藏含油饱和度低的次要原因;③由于八道湾组并没有形成区域性的、连续的隔夹层,因此,隔夹层对八道湾组油藏含油饱和度低的影响较小。研究结果将为八道湾组的高效开发提供依据,加快探勘开发进程。  相似文献   
7.
苏里格气田致密砂岩气藏含水饱和度高,投产含水率上升快,随着气井含水率增大,产量急剧降低甚至停产。在产水气井开采动态特征研究的基础上,建立气井累计采气量和采收率与含水饱和度的关系;结合单井投资及气价,确定气井收回投资所要求的最低累计采气量;并以此为依据,确定储集层含水饱和度上限。同时以气井最低累计采气量为标准,结合储集层含水饱和度及厚度,给出测井解释确定气层、气水层及含气水层的量化指标。结果表明:苏里格气田中区致密砂岩储集层的含水饱和度上限为48.2%,气井生命周期内经济最低累计采气量为1 260×104 m3时,气井为效益开采。  相似文献   
8.
为解决传统电磁夹纱器响应频率低、一致性差等问题,提出了基于压电技术设计新型夹纱器的新方法,并对其压电驱动器进行动态分析。首先对压电驱动器静态参数及影响端部位移的参数进行分析,得到其最佳夹持长度;随后建立悬臂式压电驱动器动力学模型并使用MatLab对系统进行仿真,分析了各个参数的数值改变对系统动态特性与稳定性的影响;最后搭建实验平台对压电驱动器进行测试,验证了压电驱动器的先进性。仿真和实验结果表明:驱动电压为150 V,频率为10 Hz,压电驱动器端部最大位移为1.49 mm左右,达到最大位移的系统响应时间稳定在1.6 ms;相比国内外电磁夹纱器,动态性能有了明显提高。  相似文献   
9.
针对具有输入饱和的主动式悬架系统,通过利用所构建的仿生参考模型的非线性刚度和阻尼,设计了一种新颖的饱和PD−滑模控制方法(饱和PD-SMC方法)。所设计的控制方法具有以下几个优点:具有PD控制方法的简单结构;具有SMC方法针对模型不确定性和外部干扰的强鲁棒性;不需要传统SMC方法所要求的精确系统参数;同时充分考虑输入饱和的影响。在所设计的控制方法中,PD部分用于保证主动式悬架系统的稳定,SMC部分用于提供强鲁棒性,并引入饱和函数防止控制输入超过约束范围。利用李雅普诺夫方法保证了相应的稳定性分析。从多个实验结果可以看出,与现有的控制方法相比,所设计的控制方法显著提高了暂态性能,并节省了30.65%的控制能量。  相似文献   
10.
This paper investigates PID control design for a class of planar nonlinear uncertain systems in the presence of actuator saturation. Based on the bounds on the growth rates of the nonlinear uncertain function in the system model, the system is placed in a linear differential inclusion. Each vertex system of the linear differential inclusion is a linear system subject to actuator saturation. By placing the saturated PID control into a convex hull formed by the PID controller and an auxiliary linear feedback law, we establish conditions under which an ellipsoid is contractively invariant and hence is an estimate of the domain of attraction of the equilibrium point of the closed-loop system. The equilibrium point corresponds to the desired set point for the system output. Thus, the location of the equilibrium point and the size of the domain of attraction determine, respectively, the set point that the output can achieve and the range of initial conditions from which this set point can be reached. Based on these conditions, the feasible set points can be determined and the design of the PID control law that stabilizes the nonlinear uncertain system at a feasible set point with a large domain of attraction can then be formulated and solved as a constrained optimization problem with constraints in the form of linear matrix inequalities (LMIs). Application of the proposed design to a magnetic suspension system illustrates the design process and the performance of the resulting PID control law.   相似文献   
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