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1.
黄金分割在自适应鲁棒控制器设计中的应用   总被引:12,自引:2,他引:10       下载免费PDF全文
本文基于全系数自适应控制理论[1],介绍黄金分割自适应鲁棒控制器的设计方法及其实 际应用,并从理论上证明了:在采样周期满足一定条件下,对于参数未知、线性定常或慢变的 二阶对象,黄金分割自适应控制器可以保证控制系统在起动过程中的稳定性和良好的过渡特 性.从而为二阶系统在初始过渡过程阶段实现自适应控制提供了理论依据.本文最后给出了 仿真研究结果.  相似文献
2.
电动车制动防抱死自适应鲁棒控制系统   总被引:8,自引:0,他引:8       下载免费PDF全文
李果  余达太 《自动化学报》2006,32(3):444-449
为了改善电动车的可操作性和稳定性,本文进行电动车制动防抱死控制系统的研究.首先针对汽车纵向四轮模型,设计自适应鲁棒控制器.所提出的自适应控制器和自适应鲁棒控制律不仅保证了闭环系统的稳定性,而且实现了所期望的性能.然后通过试验结果证明了控制算法的有效性.尽管道路条件的变化不同,电动车制动防抱死控制系统表现出满意的控制性能.  相似文献
3.
基于复合自适应律的直线电机自适应鲁棒控制   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
自适应鲁棒控制(ARC)能克服参数不确定性与扰动对系统的影响, 具有良好的输出跟踪性能. 然而常规ARC的参数估计值难以逼近真值. 为实现高性能的控制与准确的参数估计, 本文提出了基于复合自适应律的自适应鲁棒控制(CAARC). 该方法同时采用了输出误差与参数估计误差的相关信息构造自适应律, 具有比常规ARC更好的参数估计效果. 本文在理论上证明了CAARC的闭环稳定性与参数估计误差的收敛性, 并通过分析表明CAARC具有比常规ARC更好的输出跟踪性能, 最后通过仿真验证了该方法的有效性.  相似文献
4.
基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
针对一类多自由度机械系统, 研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题. 提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量, 并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性. 运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器, 其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的, 并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性. 本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真, 结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的.  相似文献
5.
直线电机速度扰动控制器的Simulink仿真与比较   总被引:1,自引:0,他引:1  
吴勇  王英  熊振华  丁汉 《计算机仿真》2004,21(5):155-159
针对高速高精芯片封装平台的交流永磁直线同步电机驱动系统,阐述直线电机运行的基本机理,并建立简洁实用的数学驱动模型。在芯片封装平台高性能速度控制系统的要求下,通过抑制速度扰动的DOB和ARC控制器设计,利用Matab/Simulink模块明确比较了各自的不同性能,提出在不同的工作环境下,对基本速度控制器和干扰抑制器的选择。  相似文献
6.
一种改进的不确定性时滞系统控制算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对工业控制过程中普遍存在的不确定性时滞系统的控制问题,提出自适应鲁棒控制器与Smith预估器相结合的控制策略。用Matlab软件对该算法进行了仿真研究。并在电控柴油机系统中进行试验研究。仿真和实验结果表明该算法控制效果良好,解决了由不确定性和时滞性引起的系统不稳定问题,且易于实现。  相似文献
7.
A novel model reference adaptive robust fuzzy control algorithm is presented for ship steering autopilot, which is an uncertain nonlinear system. In the proposed algorithm, fuzzy logic systems have been used to approximate lumped unknown function in the ship steering systems and the adaptive mechanism with minimal learning parameter, i.e. only one parameter, has been achieved by use of Lyapunov approach. The proposed methodology is verified using the simulation mode of the Dalian Maritime University's ocean-going training ship named Yulong. It is shown that the proposed algorithm guarantees that the ship steering autopilot system is asymptotically stable and its tracking error can approach to zero.  相似文献
8.
We propose a method for designing a global robust adaptive controller that forces an underactuated ship to follow a reference path under both constant and time-varying disturbances induced by waves, wind and ocean-currents. Both linear and nonlinear damping terms are included to cover both low- and high-speed applications. All nonlinear damping coefficients are assumed unknown but lie in a known compact set. The new results are derived using a choice of an appropriate body-fixed frame origin, a smooth approximation of nonsmooth damping terms, several nonlinear coordinate changes, the backstepping technique, and utilization of the ship dynamic structure. Experiments on a model ship illustrate the results.  相似文献
9.
本文根据内模原理提出了三种新的自适应鲁棒控制器,克服了 Song 等人提出的鲁棒控制器的缺点.本文提出的算法适用于跟踪任何参考信号,当系统的阶次发生变化时均能跟踪与调节,具有较强的鲁棒性。  相似文献
10.
提出一类不依赖于模型的状态观测器,通过分析其根轨迹和极点要求配置合适的参数,该观测器本身是一个能提取高阶微分的高阶微分器.基于Lyapunov稳定性理论设计了使闭环系统渐近稳定,对模型变化和扰动具有鲁棒性的神经网络自适应控制器.该控制器不仅考虑了闭环系统的输出和设定输入误差的微分,而且考虑了误差的高阶微分,从而提高了控制品质.最后通过仿真例子验证了所提出理论的正确性.  相似文献
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