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1.
This article investigates the stabilization of chained-form nonholonomic systems with strong drifts, multidisturbances, and unknown constant parameters. The disturbances include the matched disturbance with bounded variation and the unknown time-varying unmatched disturbance. A nonlinear disturbance observer is skillfully constructed to evaluate the matched disturbance and a disturbance estimation is used in the virtual controls to compensate the unmatched disturbance. By using a new input-to-state scaling scheme, the original nonholonomic system is transformed into a strict feedback form. Combining back-stepping technique with disturbance observer-based control (DOBC), a composite DOBC and global adaptive stabilization controller is proposed. A switching strategy based on control input magnitude instead of time is proposed to avoid uncontrollability. By using Lyapunov tools, all the states in the system are proved to be uniformly ultimate bounded. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed strategies.  相似文献   
2.
周海亮  郭云霞  王卫  冉勇  高顺 《控制工程》2015,22(1):192-198
非线性严反馈系统的控制中,由于迭代和系统的设计过程,反步法成为研究热点之一。然而,由于需要推导虚拟控制的解析导数,传统反步法存在"计算膨胀"问题,当被控对象的系统阶数较高或模型较复杂时,"计算膨胀"问题更为严重,这限制了反步法在实际工程中的应用。因此,提出一类新型的指令滤波反步法,避免传统反步法中"计算膨胀"问题。该方法采用输入状态稳定性(Input-to-State Stability,ISS)和小增益定理保证闭环系统的稳定性,为严反馈系统的控制器设计提供了简洁有效的方式。针对高超声速飞行器巡航段纵向的速度和高度跟踪问题,综合指令滤波反步法和动态逆方法设计有效的状态反馈控制器,最后在数值仿真中验证了所设计的控制器能实现高超声速飞行器在爬升机动中对速度和高度的稳定跟踪。  相似文献   
3.
为提高交直流混合微电网在发生功率波动、并离网切换、系统参数偏差等情况下的鲁棒稳定性,提出了一种基于扰动跟踪的互联变流器(ILC)自适应反推控制策略。分析了交直流混合微电网的基本拓扑结构,并考虑系统建模误差和外界扰动的影响,将ILC实际数学模型转化为带综合干扰项的理想表达式;利用实时扰动跟踪法对系统综合干扰项进行观测和补偿,基于此提出了一种ILC自适应反推控制策略,以保证ILC能实时跟踪系统的外界干扰和误差并进行抑制,增强了系统应对功率波动和参数不确定性的能力;通过小信号稳定性分析和多个算例测试验证了所提控制策略的有效性和优越性。  相似文献   
4.
为了减少在三相电压型逆变器系统中应用精确线性化时选择反馈增益矩阵参数的随机性,提出将精确线性化方法和反步法结合起来应用于此系统中.首先根据非线性微分几何理论,验证了该系统仿射非线性模型满足2输入2输出系统精确线性化的条件.经过非线性坐标变换得到系统的参数严格反馈形式模型,再根据反步法的设计步骤,逐步设计虚拟控制相量和中间控制相量,使系统的状态分量具有渐近稳定性,从而得到原非线性系统的控制模型.最后通过实验验证了该复合控制策略的可行性.  相似文献   
5.
为确保高压输电线路的安全稳定运行,设计了一款基于反步自适应控制方法的四旋翼机器人。该机器人可根据线路杆塔坐标信息实现自主飞行巡检,采集线路缺陷和隐患,对维护线路状态的安全运行等提供信息支持。首先,由刚体动力学和牛顿欧拉方程建立四旋翼机器人的六自由度数学模型。其次,根据动量定理和电枢回路中的电压平衡方程,建立转子的动力学方程。再次,将反步控制与自适应控制相结合,推导出反步自适应控制器,实现对四旋翼机器人姿态与位置的控制。最后,对四旋翼机器人高压输电线路的自主巡检过程进行模拟,并用MATLAB进行仿真实验。研究结果表明基于反步自适应控制的四旋翼机器人能满足高压输电线路自主巡检系统的要求。  相似文献   
6.
为减少切机量并使暂态稳定紧急情况得到有效控制,提出采取切机措施同时联合储能电源进行暂态紧急控制的策略。推导了含储能电源的系统三阶等值模型,基于反步法计算中间控制变量的控制律,并进一步设计储能电源装置的暂态稳定非线性鲁棒控制器。在扩展等面积法(EEAC)的基础上提出一种参考切机量的简化计算方法。提出通过切机组合优化算法选择最优切机组合并在切除机组的同时投入储能电源。基于含储能两区域系统近似等效模型分析储能有效控制时段并给出了退出时间的计算方法。利用PSASP 7.0用户自定义(UD)模型搭建储能电源及控制器模型并接入WEPRI 36节点系统中进行控制器及控制策略有效性的验证。仿真结果显示所设计的控制器能够有效提高系统暂态稳定性,所提出的策略和储能电源切除时间计算方法能够达到减少紧急控制切机量和储能充放电次数的目的。  相似文献   
7.
永磁同步电动机的反推控制通常采用电流作为虚拟变量,不适用于转矩需要精确跟踪的场合。本文介绍了一种以转矩和磁链为虚拟变量的反推算法,可以使永磁同步电动机输出转矩和负载转矩的差值在全局范围内快速收敛于零,并且在忽略粘滞摩擦的情况下,控制变量将不受负载的转动惯量变化的影响。该方法适用于负载转矩和转动惯量经常变化的场合,具有一定的参考价值。  相似文献   
8.
研究导弹的纵向高精度控制问题.导弹运动数学模型可以看成一组非线性微分方程的动力系统,在对其进行纵向运动控制过程中,传统方法使用小扰动理论进行分段线性化,分别求取增益调度在各段的控制参数.在大扰动条件下,由于动力系数的剧烈变化,使得模型参数存在不确定性问题,导致传统的增益调度算法控制器无法保证控制系统的稳定性.提出了一种应用李雅普洛夫法和反演技术设计的参数自适应非线性跟踪控制器,同时在反演镇定函数中加入积分项以消除稳态跟踪误差,使系统能够全局渐近跟踪参考指令.仿真结果表明,改进方法对于参数不确定的导弹纵向运动控制有很好的自适应性,能够在2秒内跟踪到俯仰角输入信号,并且消除跟踪误差,同时保证控制器具有全局稳定性.  相似文献   
9.
对于一类T-S模糊模型描述的非匹配不确定系统,滑模控制鲁棒性难以保证问题,研究并设计了基于T-S模糊模型的模糊反演控制器。首先中间稳定项通过选择合适的Lyapunov函数来确定,在最后一步中确定滑模控制及参数。逐步设计调节器和跟踪控制器,进而实现系统的全局调节和渐进稳定。从仿真结果可以看出,所设计的模糊反演滑模控制器具有良好的跟踪性能和动态品质,在加入干扰项时,系统仍具有良好的性能,表明该设计控制律的有效性和较强的鲁棒性。  相似文献   
10.
高超声速飞行器预设性能反演鲁棒控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对吸气式高超声速飞行器的飞行控制问题,提出一种新的预设性能模糊反演控制设计方法。通过构造一种新的预设性能函数,在初始误差正负未知的情况下,可以保证跟踪误差能够按照预定的收敛速度、超调量及稳态误差收敛至任意小的区域,同时实现了对跟踪误差稳态性能和瞬态性能的约束。为提高控制系统的鲁棒性,在反演控制的设计框架下,引入模糊控制器逼近动力学模型中的不确定项。为避免传统反演方法中存在的"微分膨胀"问题,引入滑模微分器对虚拟控制量的导数进行精确估计。最后,通过不同初始误差下的轨迹仿真验证所设计控制系统的有效性。  相似文献   
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