基于ABAQUS软件的大直径桩承载力-变形分析

土的弹塑性本构模型分别采用扩展Drucker-Prager模型和Mohr-Coulomb模型,桩-土接触面采用主从接触面模型,利用ABAQUS软件,对两根大直径桩的静载荷试桩结果进行了三维有限元数值模拟,结果表明:当土的内摩擦角Φ≤22°时,采用扩展Drucker-Prager模型较Mohr-Coulomb模型更好地模拟出大直径单桩竖向荷载作用下的荷载-沉降关系曲线;但当Φ＞22°时,Mohr-Coulomb模型也能很好地模拟出大直径单桩的荷载-沉降关系曲线.     

大采高大倾角煤层的重型交流电牵引采煤机电控系统研制

为解决采煤机开机下滑和停机下滑两大技术难题,在大采高、大倾角煤层的重型交流电牵引采煤机电控系统中,用工控机和变频器组成"一拖一"电气拖动系统。运行结果证明,整个系统运行安全可靠,保证了人员和设备的安全。     

具有震颤抑制的微创机器人主从控制系统设计

详述了一种用于抑制微创手术机器人震颤现象的主从控制系统，提出了针对人手生理震颤的新型零相位滤波方法及针对从操作臂关节“粘滑行为”的前馈补偿PD伺服算法。新型零相位滤波避免了传统低通滤波器容易造成延时和传统零相位滤波无法在线使用的缺点，前馈补偿PD伺服算法通过摩擦补偿克服了非线性摩擦对从操作臂运动造成的影响。最后，对系统进行仿真及实验，结果表明该方法能有效地抑制机器人手术工具末端的震颤现象。     

反激式高频环节AC-AC变换器并联技术研究

针对反激式高频环节AC-AC变换器输出容量小的特点,提出并研究了这类变换器多模块主从式并联控制策略.并联控制外环采用输出电压瞬时值反馈,内环取各模块的副边电感电流平均值作为均流控制变量,从而去控制各从变换器的工作,使各从变换器副边电流与主变换器一致,达到并联均流的目的.文中给出了两个变换器模块并联实例,并对其进行了稳态...     

抑制多台分布式发电单元自治微网环流的主从控制策略

为提高自治微网系统的容量和可靠性,多台分布式发电(distributed generation,DG)单元多并联运行。各DG输出电压幅值、频率、相位等微小的差异会在各DG间产生较大的环流,使其中的逆变器性能变差或损坏,因此必须对环流加以控制。分析了自治微网中多台DG并联运行时环流产生的原理,提出了用以抑制环流的等电压、等电流、等功率以及混合式4种主从控制策略。根据各DG采用的LCL接口电路,给出了相应的嵌套式逆变器控制结构。以含3台并联运行DG的自治微网为算例,用Matlab/Simulink进行仿真,分析了不同负载情况下的环流抑制效果,验证了上述策略的正确性和可行性。     

基于主从式结构的智能图书整理机器人的设计

本文介绍了基于主从式结构的智能图书整理机器人的设计与实现,该系统由移动车体、机械臂和图书识别处理模块三部分组成.智能图书整理机器人控制系统采用主从式单片机的控制,由信息采集处理模块、机械臂控制模块和主控模块组成.它可以实现对图书的识别、取放、整理等工作.该系统设计简单、执行效率高、减少了管理人员的劳动强度.当今世界是信息化时代,图书整理的智能化必然会发展成为一大产业,并带动其他产业的发展,因此该系统拥有广阔的发展空间.     

基于DS2438的智能电池监测系统设计

针对串联蓄电池组中电池在线监测存在的问题,提出了以智能监测芯片DS2438为核心组成独立的单体蓄电池检测板．配合上位机形成主从结构的蓄电池在线监测系统,实现了蓄电池各工作参数的实时测量．运用综合判据．能够准确地预测故障电池。实测表明,由于能够精确检测蓄电池的内阻,该装置具有更高的可靠性。     

具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究

 具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩等信息,为操作者提供力觉临场感。其性能直接影响遥操作系统的透明性、稳定性,提供有效的力觉反馈是其研究、设计的关键。对力觉临场感操纵器设计中位置控制精度、操纵器的动态特性、操纵器的各向同性、稳定性、人体工程学指标等方面的性能要求进行了分析,对其结构形式、各向同性与结构非奇异性等结构设计方面的问题进行了研究,对各种驱动方式的特点进行了比较,并对检测与控制系统结构对于系统性能的影响进行了研究。研究表明,在结构设计时,采用机械上解耦、运行过程中惯性保持不变的机械结构,将使控制算法简化。研究结果对于该类装置的研究与开发具有借鉴作用。     

基于配网功率预估的输配网全局潮流计算

在输配网全局潮流计算中,当前的需求是有效减少配网潮流计算量并保证收敛精度。对此,提出一种基于配网功率预估的输配网全局潮流计算方法。首先,建立边界点交互功率预估函数,在此基础上构建主从迭代和预估迭代交替使用的输配网潮流计算模型,通过主从迭代得到配网功率和边界点电压,求解功率预估函数参数进行预估迭代,减少了主从迭代次数。在潮流迭代的过程中不断修正预估函数,使功率预估值不断逼近真实值,保证了潮流的收敛精度。采用修正函数对配网潮流计算初值进行修正,使初值更接近真实值,减少了每次主从迭代中配网子迭代次数。仿真及其分析表明,所提方法在提高计算速度方面效果非常显著,同时计算结果具有很小的误差。     

基于主从博弈理论的综合能源系统优化运行方法

综合能源系统作为实现智慧能源的关键技术形式,其优化运行问题是一门重要课题。针对综合能源系统优化运行问题,考虑到系统多能互补协调,基于主从博弈理论进行建模。其中:主体博弈模型以多能互补协调计划为博弈策略,以综合能源系统综合运行成本最小化为博弈支付,计及多能互补协调约束等必要约束条件;从体博弈模型以各个形式能源子网的运行计划为博弈策略,以能源子网运行收益最大化为博弈支付,计及分布式供能设备运行约束等必要约束条件。分析得到主从博弈模型的纳什均衡,基于混沌粒子群算法设计模型求解流程。最后通过仿真算法表明,所建立的模型适用于综合能源系统优化运行方案制定,能够显著降低系统运行成本。