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1.
地面机器人结构光道路识别方法的研究   总被引:7,自引:7,他引:3  
将结构光方法应用到地面移动机器人视觉道路识别中。首先阐述了结构光方法的原理,并根据结构光的特点,研究了在噪声干扰条件下的环境图像的处理、道路识别、路径规划等内容。实验表明,结构光方法能够满足移动机器人实时视觉道路识别的需要,具有简单快速的优点,有一定的实用意义。  相似文献
2.
判定P3P问题正解数目的充要条件   总被引:6,自引:6,他引:25  
苏成  徐迎庆  李华  刘慎权  李冬果 《计算机学报》1998,21(12):1084-1095
本文研究用于摄像机定位的三点透视问题(P3P),长期以来由于缺少判定非线性方程组根数目的充要的方法,P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制。本文采用新提法对P3P问题分类,采用新的化简方法,充分利用多项式根的数目估计实现了对非线性的P3P方程组根的数目估计,并完整地分析了P3P问题种种多解现象的充要条件。我们的定理能够解释前人已发现的现象。把结合从前人“对P3P问题1-4解的不确定集合作出了一种  相似文献
3.
图象分割评价技术分类和比较   总被引:5,自引:5,他引:18       下载免费PDF全文
本文对图象分割评价,特别是评价方法和评价准则的进展,作了一个综述,现已提出的多数分割评价方法可分为直接法和间接法,直接法研究分割算法本身,面间接法根据分割图象来评价算法的性能。直接法和间接法都需要借助一定的评价准则来进行。本文对已提出的各种准则进行了分类与分析比较,并对常用的评价准则进行了实验比较,通过分析其性能表现排出了它们的优劣次序。本研究为在实际中正确地应用不同的评价方法提出了依据并指出了若干进一步研究的方向。  相似文献
4.
Feature Detection with Automatic Scale Selection   总被引:4,自引:4,他引:47  
The fact that objects in the world appear in different ways depending on the scale of observation has important implications if one aims at describing them. It shows that the notion of scale is of utmost importance when processing unknown measurement data by automatic methods. In their seminal works, Witkin (1983) and Koenderink (1984) proposed to approach this problem by representing image structures at different scales in a so-called scale-space representation. Traditional scale-space theory building on this work, however, does not address the problem of how to select local appropriate scales for further analysis. This article proposes a systematic methodology for dealing with this problem. A framework is presented for generating hypotheses about interesting scale levels in image data, based on a general principle stating that local extrema over scales of different combinations of -normalized derivatives are likely candidates to correspond to interesting structures. Specifically, it is shown how this idea can be used as a major mechanism in algorithms for automatic scale selection, which adapt the local scales of processing to the local image structure.Support for the proposed approach is given in terms of a general theoretical investigation of the behaviour of the scale selection method under rescalings of the input pattern and by integration with different types of early visual modules, including experiments on real-world and synthetic data. Support is also given by a detailed analysis of how different types of feature detectors perform when integrated with a scale selection mechanism and then applied to characteristic model patterns. Specifically, it is described in detail how the proposed methodology applies to the problems of blob detection, junction detection, edge detection, ridge detection and local frequency estimation.In many computer vision applications, the poor performance of the low-level vision modules constitutes a major bottleneck. It is argued that the inclusion of mechanisms for automatic scale selection is essential if we are to construct vision systems to automatically analyse complex unknown environments.  相似文献
5.
Automatic Detection of Human Nudes   总被引:4,自引:4,他引:16  
This paper demonstrates an automatic system for telling whether there are human nudes present in an image. The system marks skin-like pixels using combined color and texture properties. These skin regions are then fed to a specialized grouper, which attempts to group a human figure using geometric constraints on human structure. If the grouper finds a sufficiently complex structure, the system decides a human is present. The approach is shown to be effective for a wide range of shades and colors of skin and human configurations. This approach offers an alternate view of object recognition, where an object model is an organized collection of grouping hints obtained from a combination of constraints on color and texture and constraints on geometric properties such as the structure of individual parts and the relationships between parts. The system demonstrates excellent performance on a test set of 565 uncontrolled images of human nudes, mostly obtained from the internet, and 4289 assorted control images, drawn from a wide variety of sources.  相似文献
6.
The appearance of an object is composed of local structure. This local structure can be described and characterized by a vector of local features measured by local operators such as Gaussian derivatives or Gabor filters. This article presents a technique where appearances of objects are represented by the joint statistics of such local neighborhood operators. As such, this represents a new class of appearance based techniques for computer vision. Based on joint statistics, the paper develops techniques for the identification of multiple objects at arbitrary positions and orientations in a cluttered scene. Experiments show that these techniques can identify over 100 objects in the presence of major occlusions. Most remarkably, the techniques have low complexity and therefore run in real-time.  相似文献
7.
计算机视觉中摄像机定标综述   总被引:3,自引:3,他引:225       下载免费PDF全文
回顾了摄影测量学和计算机视觉中的各种摄像机定标方法,对各种方法进行了分 析、比较、并讨论了摄像机定标方法应用于计算机视觉中的特点.  相似文献
8.
基于图像建模技术研究综述与展望   总被引:3,自引:3,他引:17  
基于图像建模技术是计算机图形学和计算机视觉领域共同关心的重要问题.文中侧重从计算机图形学的研究角度对基于图像建模技术进行了综述,介绍了近年来提出的典型的基于图像建模方法及其最新研究进展,给出了这些方法的基本原理并加以分析比较,最后对基于图像建模技术的未来研究给出了一些建议。  相似文献
9.
自适应窗口的时间规整立体匹配算法   总被引:3,自引:3,他引:7  
针对立体视觉中图像对应点的误匹配问题,以时间规整算法(DTW)为基础,提出了自适应窗口的立体匹配算法.根据外极线的约束,在自适应窗口内采用灰度相关技术得到长度不相等的两个灰度段作为相容的匹配序列;利用动态规划法及连续性约束寻找一条最佳的匹配路径.根据回溯得到的匹配路径及其坐标值得到高密度视差图.实验结果表明,该算法具有较高的运行效率和良好的匹配效果.  相似文献
10.
基于OpenCV的摄像机标定   总被引:3,自引:3,他引:2  
以增强现实系统中摄像机标定技术为研究对象,分析了开放计算机视觉函数库OpenCV中的摄像机模型,特别充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变影响及求解方法,给出了基于OpenCV的摄像机标定算法.该算法充分发挥了OpenCV的函数库功能,提高了标定精度和计算效率,具有良好的跨平台移植性,可以满足增强现实和其它计算机视觉系统的需要.  相似文献
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