五强溪水电站缆索起重机的安装与使用

五强溪水电站主体工程混凝土浇筑垂直运输在大坝两岸分高、低层布置４台平移式２０ｔ缆索起重机。其中２台高缆从德国引进，属世界上首次采用全遥控的缆机，同时也是国内塔架最高的缆机；２台低缆属我国目前自行设计制造安装的规格最大、速度最高的缆机。     

Nonlinear tracking control of underactuated cranes with load transferring and lowering: Theory and experimentation

A bridge crane is a complicated nonlinear underactuated mechatronic system, for which high-speed positioning and anti-swing control is the kernel objective. Existing methods for varying cable length cranes require either linearizations or approximations, when performing analysis, and they usually assume small load swing; moreover, the ranges of the tracking errors cannot be guaranteed during the overall process. Motivated by these facts, we present a new tracking scheme for cranes with load horizontal transportation and lowering control, which achieves simultaneous load swing suppression and elimination. To the best of our knowledge, the proposed method yields the first feedback closed-loop control result not needing linearization or approximation operations to the original nonlinear crane dynamics with cable length variation, while relaxing the common assumption imposed on load swing associated with existing methods. It can also guarantee that the tracking errors are always within a priori set bounds and converge to zero rapidly. Lyapunov-like analysis is implemented to support the theoretical derivations. We carry out hardware experiments to illustrate the superior control performance of the new method.     

基于多Agent系统的塔群防碰撞控制系统研究

将多Agent系统(MAS)理论应用到塔群防碰撞监控系统中.首先建立了分布式多Agent的塔群防碰撞控制模型,在此基础上,讨论了单个塔机Agent的功能结构以及多Agent系统之间的通信.针对无线通信半双工的工作特点,采用广播方式的通信机制,通过Agent在交互过程中角色的变换实现了通信网络故障监视以及网络重组,解决了实际工况下塔机工作的随机性问题,达到系统通信的全局控制.最后通过工程实践验证了通信机制的可靠性及系统的有效性.     

起重机械腐蚀机理及防护措施的研究

对常见起重机械金属结构腐蚀机理进行分析,通过分析金属结构各种腐蚀产生的过程及部位,得出了几种可易实现的防腐措施,最后探讨了开发新型防腐式起重机械的可能性及遇到的问题。     

大跨高位重型起重机钢梁整体吊装技术

烟台来福士20 000t固定桥式起重机的横梁是目前世界上跨度最大、起重量最大、起升高度最高的起重机钢梁.施工中采用“预留吊装凹槽、地面整体组装、液压同步提升、液压滑移就位”的施工工艺使钢梁吊装成功.在总结施工难点的基础上,介绍了基座设计、基座施工、整体组装、液压提升、滑移就位、计算机同步控制技术及钢梁稳定保证措施.     

TCSAP软件单元类型选择与载荷离散的方法

TCSAP 1.1是用于水平变幅塔式起重机臂架结构设计分析的专用软件.它以有限元法为基础针对臂架结构几何和载荷特点.通过合理选择单元类型和载荷离散的方法获得了最佳的计算速度和精度.     

卷扬式启闭机卷筒组的优化设计

本文对卷筒组的参数优化设计进行了详细讨论,通过实例分析,提出了设计卷筒组时参数选择的一般原则。在PC机上研制出了相应的优化设计软件,该程序使用灵活、方便,并可纳入整个启闭机的CAD系统。     

双履带起重机自动协调吊装人机系统设计与实现?

双履带起重机协调吊装在超大型重物及特殊物品吊装中越来越重要。双机协调吊装是一个复杂的过程,需要两台起重机之间的精密配合。设计了一种基于CAN总线通信的协调吊装辅助系统,可以实时监测并显示吊物姿态信息和两台起重机的当前运动信息,并根据吊物姿态信息逆向求解得出两台起重机的期望动作量,为精密协调吊装提供操作指导,并为进一步实现双机协调吊装自动控制打下基础。     

基于CAD模型重用的桥面吊机结构一体化设计

长期承接桥面吊机设计工作的企业积累了宝贵的设计知识,但是一般企业没有建立可配置、可变型的CAD模型,面临新的设计任务时设计人员必须按部就班地从结构设计、三维建模、结构分析等步骤一步步做起,工程师们需花费大量时间去做重复工作。为了解决这一问题,通过建立基于CAD模型重用技术的桥面吊机一体化设计系统,对已有的CAD模型进行合理重用,实现融桥面吊机设计、分析、CAD建模为一体的快速设计。     

废弃矿坑内复杂条件下塔式起重机施工关键技术

以南京牛首山废弃矿坑中佛顶宫项目建设为背景,介绍了在矿坑内塔式起重机的施工过程,并对其采用的三维激光扫描坑体建模进行塔式起重机平面布置、柔性附着连接技术、安拆技术以及利用原有结构设置塔式起重机基础等技术进行了阐述。有效解决了在矿坑内狭窄空间塔式起重机使用的难题,取得了良好的实施效果。