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1.
移动机器人即时定位与地图创建问题研究   总被引:28,自引:2,他引:26  
迟健男  徐心和 《机器人》2004,26(1):92-096
基于环境特征的移动机器人即时定位与地图创建是机器人领域的开放性课题.本文从环境特征提取、定位与地图创建、数据相关三个方面对移动机器人即时定位与地图创建问题进行了综述.对移动机器人定位问题作了概述.探讨了室内环境下特征提取方法.详细地论述了定位与地图创建中面临的主要问题及其解决方法;阐述了数据相关问题的基本思想.最后,根据近期文献指出了该领域今后的研究方向.􀁱 􀁽  相似文献
2.
多雷达数据处理(MRDP)   总被引:14,自引:3,他引:11  
本文涉及空中交通管制 (ATC)自动化系统的多雷达数据处理。这项研究的主要工作是设计并实现了一种雷达数据融合加权系数的优化方法以及在输入数据为点迹和Kalman滤波航迹典型情况下 ,实现最优或次优融合的数据处理方案。  相似文献
3.
空间关联规则的双向挖掘   总被引:9,自引:0,他引:9       下载免费PDF全文
空间数据库中关联规则挖掘不仅需要考虑关系元组属性之间的关系——纵向关系,更需要挖掘元组之间的关系——横向关系,如相邻、相交、重叠等。本文通过分析空间数据库的存储模式,借鉴事务数据库关联规则的挖掘方法,对空间关联规则进行完整定义,并对规则的兴趣度度量进行探讨。根据挖掘的方向将空间数据挖掘归纳为纵向挖掘、横向挖掘、双向挖掘。在双向挖掘中,提出一种新算法,该算法根据挖掘任务进行约束,缩小挖掘空间,然后通过空间计算将空间关系转化为非空间关系,经过多次循环,获取非空间项集,进而挖掘出空间关联规则。据此提出空间数据双向挖掘工作流程,并通过实例进行了验证。  相似文献
4.
一种基于改进粒子滤波的多目标跟踪算法   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对复杂背景环境下的多目标跟踪问题,论述了主要的数据关联技术,将目标检测算法与粒子滤波相结合,利用颜色直方图作为观测模型,并利用全领域(GNN)算法进行数据关联.提出一种改进的基于粒子滤波的多目标跟踪算法,实现了视频场景中的多个目标跟踪.该算法对于目标在场景中的频繁出现和消失、相似外表、交叉运动和短暂遮挡等均有较好的处理效果.  相似文献
5.
信息融合的研究   总被引:6,自引:1,他引:5  
信息融合技术是当前及未来计算机领域的一项研究重点和热点,论文首先就关联方法的解决方法进行了研究,得出各关联方法的性能状况;在分析现在信息系统的基础上提出了一种新的通用型开放式环境的信息融合的体系结构及其实现方案。  相似文献
6.
大数据关联关系度量研究综述   总被引:4,自引:3,他引:1       下载免费PDF全文
大数据关联性分析是大数据挖掘的基础,一个好的关联性度量是实施关联分析的关键。本文首先指出大数据时代关联度量面临的挑战和研究现状,从关联关系度量的构造角度出发,对现有的关联关系度量进行整理,归纳总结了这些关联关系的性质和适用条件。在回顾关联度量发展历程的基础上,结合大数据时代关联关系的特点,提出构造关联度量可能满足的条件。最后针对多模态数据关联关系度量的若干问题进行探讨和梳理,从3个角度出发,提出应对多模态数据空间转换的挑战,以引起对该领域更深入的思考与研究工作,从而促进大数据挖掘工作的进展。  相似文献
7.
基于随机神经网络的数据关联组合优化研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文研究密集多回波环境下的机动多目标数据关联问题,通过对联合概率数据关联方法性能特征的分析,将其归结为一类的束组合优化问题,进而应用随机神经网络Boltzmann机的组合优化求解策略,结合改进的模拟增益退火方法,提出了一种新颖有效的机动多目标快速随机神经数据关联组合优化算法,克服了传统,JPDA存在出现的计算组合爆炸现象,仿真结果表明,该方法不仅收敛速度快,而且计算量小,关联效果好,回波愈密集,其  相似文献
8.
VorSLAM算法中基于多规则的数据关联方法   总被引:3,自引:2,他引:1       下载免费PDF全文
针对单独依据马氏距离(Mahalanobis distance)的数据关联(Data association, DA)算法不能保证输出正确结果的问题, 结合VorSLAM (Voronoi partition based SLAM)算法所采用的混合地图表示方法的特点, 本文提出了一个基于多规则的数据关联方法. 该数据关联方法依据的规则包括局部搜索规则、传感器观测特征的单向性规则、 马氏距离规则和轮廓匹配规则,诸个规则在每个数据关联周期依次执行. 局部搜索规则和传感器观测特征的单向性规则可以有效地降低数据关联的搜索空间,同时可避免一类潜在的数据关联错误; 马氏距离利用了特征参数表示的特征位置信息寻找多个可能的数据关联假设; 根据VorSLAM算法中局部地图描述了产生对应特征的局部环境轮廓信息, 轮廓匹配规则从多个可能的数据关联假设中识别出正确的数据关联假设. 基于多规则的数据关联方法系统可靠地解决了VorSLAM算法中的数据关联问题, 方法的有效性通过两个室内环境的实验得到了验证.  相似文献
9.
多目标跟踪综述   总被引:3,自引:1,他引:2       下载免费PDF全文
多目标跟踪问题在军事和民用方面都有着十分广泛的应用。基于视频多目标跟踪的难点在于数据关联与遮挡。本文基于多特征融合与自适应模板、运动信息、3D空间、数据关联和多算法混合,对国内外多目标跟踪技术进行了归纳和比较,并总结了未来技术的发展方向。  相似文献
10.
基于递推加权最小二乘法的多目标跟踪算法   总被引:3,自引:0,他引:3  
为了对多个机动目标进行跟踪,一些文献提出了交互多模型一概率数据关联算法,但这种方法必须建立大量的目标状态模型,如果目标的模型无法确定或建立的模型不准确,将影响这种方法的使用效果。为此,提出用最小二乘法拟合出目标的运动轨迹,避免建立大量的目标状态模型,导出了基于递推加权最小二乘法的JPDA算法的计算公式并进行了仿真验证,理论分析、Monto Carlo仿真以及在实际系统中应用表明了该算法的有效性。  相似文献
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