基于等价输入干扰补偿的改进型重复控制系统参数优化设计

针对一类同时具有周期性参考输入和非周期扰动的伺服系统, 提出基于等价输入干扰补偿的改进型重复 控制系统参数优化设计方法, 实现对非周期扰动的有效抑制和周期性参考输入的高精度跟踪控制. 首先, 利用全维 状态观测器的估计误差构造等价输入干扰估计器, 通过将等价输入干扰估计值反馈到控制输入端, 建立基于等价输 入干扰补偿的复合重复控制规律. 然后, 基于小增益定理推导出系统的稳定性条件, 引入一个对系统抗扰性能、跟 踪性能和收敛速度进行整体评价的性能目标函数, 建立系统参数优化模型, 采用粒子群优化算法, 实现对系统重复 控制器参数、等价输入干扰估计器参数和状态反馈控制器参数的同时优化. 最后, 通过数值仿真分析对比说明所提 方法的有效性和优越性.