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1.
一类不确定对象的扩张状态观测器   总被引:12,自引:12,他引:142  
利用观测器形式的跟踪一微分器,对形如x^(n)=f(x,x,...X^(n-1),t)+W(t)的不确定系统给出了“扩张状态观测器”。只要适当选取观测器中的非线性函数和相应参数,它能很好地跟踪一批不确定对象的扩张状态。  相似文献
2.
自抗扰控制器的发展   总被引:6,自引:6,他引:87  
以自抗扰控制器的发展为线索, 对其所蕴涵的新思想做一个系统的阐述. 并总结了在自抗扰控制器的研究过程中提出的一些有待解决的新课题.  相似文献
3.
用模型补偿自抗扰控制器进行参数辨识   总被引:3,自引:3,他引:7  
自抗扰控制器中扩张状态观测器的输出提供了进行系统参数辨识的足够信息,受控对象若有已知部分,把此部分补偿给扩张状态观测器输入项,能提高扩张状态观测器的逼近精度,从而也能提高其输出值来进行参数辨识的精度。  相似文献
4.
直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案   总被引:3,自引:3,他引:7  
对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了摆的偏角和小台车位移的良好控制效果,数字仿真结果证实了这种方法的有效性.  相似文献
5.
基于扩张状态观测的机器人分散鲁棒跟踪控制   总被引:1,自引:1,他引:8       下载免费PDF全文
针对模型不确定性多关节机器人的轨迹跟踪控制问题, 提出一种基于扩张状态观测补偿的关节独立分散鲁棒控制方法. 设计多个并联的扩张状态观测器, 分别对每个独立关节的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿, 采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能. 各个关节的控制完全独立, 因而控制器结构简单、可靠、易于实现. 对所设计的关节分散鲁棒控制器的 Lyapunov 稳定性进行了分析, 证明系统是指数收敛全局一致最终有界稳定的. 对 PUMA560 机械手的大量控制仿真验证了本文方法的有效性.  相似文献
6.
实用自抗扰控制在大时滞厚度自动监控系统中的应用   总被引:1,自引:1,他引:1  
针对热连轧监控AGC(自动厚度控制)大时滞系统具有不确定和干扰因素多等特点, 采用线性降阶模型及参数优化设计, 提出一种实用自抗扰控制(ADRC)控制方案, 以满足简单、实用、好调、节能等工业界的要求. 通过对被控对象和状态观测器的降阶, 使得系统总扰动(内部不确定性、外部扰动) 的实时估计由一个仅为一阶的扩张状态观测器就可实现. 为了把所设计的实用ADRC与常规ADRC、常规Smith预估器和PID控制器进行公平比较, 各控制器的最佳参数均采用变尺度混沌优化方法得到. 仿真结果表明, 两种ADRC的抗扰性和鲁棒性优于常规的Smith预估器和PID控制器. 与常规ADRC相比, 实用ADRC的可调参数大大减少, 能耗指标也明显降低, 为下一步的工程实现提供了途径.  相似文献
7.
凹印机套色系统的自抗扰解耦控制   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
无轴凹印机套色系统的运行过程中存在各种形式的扰动,且各色组的套色误差通过张力传递相互耦合,严重影响系统的套准精度,必须进行解耦和抗扰控制.本文在建立了凹印机套色系统的近似数学模型的基础上,将扩张状态观测器与前馈相结合,提出了一种新的自抗扰控制策略.把一个强耦合、大扰动、模型不确定的复杂非线性系统动态补偿为近似的二阶线性系统,降低了系统的控制难度,改善了系统的动态性能,并使系统具有自抗扰的能力.仿真结果表明,与传统的前馈控制和非线性控制相比,该算法使系统控制误差的收敛速度加快,动态响应性能更优越,实现了色组间的解耦并使系统具有良好的抗扰性能.  相似文献
8.
Stability of active disturbance rejection control (ADRC) is analysed in the presence of unknown, nonlinear, and time-varying dynamics. In the framework of singular perturbations, the closed-loop error dynamics are semi-decoupled into a relatively slow subsystem (the feedback loop) and a relatively fast subsystem (the extended state observer), respectively. It is shown, analytically and geometrically, that there exists a unique exponential stable solution if the size of the initial observer error is sufficiently small, i.e. in the same order of the inverse of the observer bandwidth. The process of developing the uniformly asymptotic solution of the system reveals the condition on the stability of the ADRC and the relationship between the rate of change in the total disturbance and the size of the estimation error. The differentiability of the total disturbance is the only assumption made.  相似文献
9.
将基于DESO的运动预测算法和Mean Shift算法相结合,形成一种新的基于Mean Shift的快速目标跟踪算法.该算法以DESO预测位置作为Mean Shift算法下一帧候选模型的计算中心,实现了对快速运动目标的跟踪,并通过DESO对目标运动轨迹进行预测,较好地解决了目标完全遮挡时的跟踪问题.实验结果表明,该算法具有预测精度高、实时性好、抗遮挡能力强的优点.  相似文献
10.
介绍了一种新型平面磁悬浮轴承.该轴承采用3套悬浮线圈实现悬浮,3套推力线圈实现水平驱动.针对其悬浮部分具有参数摄动、多变量、非线性、强耦合的特点,提出一种改进的自抗扰控制器,以克服常规自抗扰控制器非线性误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性,并提高了控制品质.仿真对比分析和实验结果表明,应用改进的自抗扰控制器后,平面磁轴承悬浮控制系统具有较好的动、静态特性和鲁棒性.  相似文献
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